老飛毛腿的獨門絕技：精確打擊超過中國最新東風導彈
11月初以來，沙特對葉門的軍事打擊，因為飛毛腿導彈的出現而驟然升級。11月6日上午，一枚葉門胡塞武裝向沙特境內發射了一枚飛毛腿導彈，但被沙特發射的兩枚愛國者導彈成功攔截。彈道導道作為一種高技術武器，向來只有高技術軍隊才能掌握。連統一制服都沒有的葉門胡塞武裝能夠發射飛毛腿導彈，著實讓外界吃驚。根據公布的飛毛腿導彈彈道情報顯示，導彈理論落點偏離目標30公里遠，這使得人們又一次對飛毛腿導彈臭名昭著的精度誤差產生了輕視。
正如一句真理名言所說的：這世界上沒有什麼事情是一發常規彈道導彈能解決的，如果有，再打一發也不能解決。從二戰末期以來，常規彈道導彈開始進入戰場，歷經了近五十年來的幾乎所有主要戰爭，這件威猛的武器受到使用方和防禦者的高度重視，但實際使用效果卻十分令人失望，除了核導彈沒人敢用，在歷次戰爭中發射的常規彈道導彈都從沒影響過戰爭進程，也沒取得過什麼有效的戰果。
原因就一條：打的不準
彈道導彈武器的首次大規模戰爭應用是在二戰末期，納粹德國發明了世界上第一種實用的彈道導彈——V-2飛彈，這種導彈射程320公里，全重13噸，採用酒精與液態氧推進劑，最大速度4.8馬赫，戰鬥部為一枚800公斤高爆彈頭。從1942年3月至1945年5月戰敗為止，德國一共生產了5200枚V-2彈道導彈，其中有3000枚射往英國，射向倫敦的數量就佔到了1358枚。剩下用於打擊諾曼底登陸以後在比利時和法國境內作戰的美國和英國軍隊。整個戰爭中約有9000人傷亡於V-2導彈的襲擊，1945年3月27日，最後2枚V-2射向英國，一枚炸死了一名肯特郡的婦女，她是最後一位死於V-2的平民。這樣平均算下來，每一枚V-2飛彈僅僅造成1.7人的敵國人員損失，而V-2飛彈的造價則高達12萬德國馬克，接近一架戰鬥機。如此昂貴的彈藥，產生如此之少的戰果，直接原因是V-2導彈那高達1公里至10公里的精度偏差。
人們很早以前就在追求彈道導彈的精確打擊
世界上首次使用彈道導彈精確打擊點狀目標，也是二戰時期的V-2飛彈，目標是連接萊茵河兩岸的雷馬根大橋，它是盟軍進入第三帝國核心的最後關口。德軍撤退時沒能及時將大橋炸毀，1945年3月7日至17日，為了炸毀被美軍佔據的雷馬根大橋，德軍動用了包括炸藥包敢死隊，水下蛙人，遠程大炮，轟炸機等多種手段，最後甚至出動了V-2彈道導彈，共發射了11枚V-2導彈，德軍甚至使用無線電為V-2提供輔助制導，但只有2枚導彈落到了距大橋只有200多米的地方，未造成任何損害。後來大橋不負重壓，自己垮塌了。
此次作戰是V-2導彈取得的歷史最佳精度：導彈落點距離目標200米。戰後蘇聯取得了V-2導彈的技術，在此基礎上發展了R-2彈道導彈（很碰巧，R-2導彈在1959年被中國仿製為東風一號彈道導彈），隨後蘇聯又以R-2導彈為基礎，發展了著名的飛毛腿戰役戰術彈道導彈（還是很碰巧，中國的東風11戰術導彈與飛毛腿也有一些淵源）。飛毛腿導彈是北約組織給起的綽號，美國命名為SS-1型導彈。蘇聯的正式型號為R-17型戰役戰術導彈，系統代號8К14。
地球上的彈道導彈，飛毛腿導彈可算是大明星，家喻戶曉。一是它的明星效應，飛毛腿可能是除了納粹德國V2導彈以外，實戰應用和發射數量最多的，尤其是海灣戰爭中CNN的實況轉播，更令這導彈為全世界人民所熟知。二是這種武器對一些國家間戰略博弈影響之大，美國這些年對於導彈技術擴散的圍堵，很多都是沖著飛毛腿來的。三是這種導彈擴散範圍之廣，大概是有史以來裝備國家最多，以其為基礎研製山寨產品最多的戰術彈道導彈。
人們熟知的飛毛腿導彈是其改進型R-17M。R-17М導彈是原蘇聯60年代中期研製的8К14戰術導彈的改進型，系統代號為9К72，北約綽號「飛毛腿B」，1965年在紅場閱兵式上公開露面，發射車已由履帶車改為輪式車，發射車型號9П117，用瑪斯543（МАЗ-543）8x8越野車改裝而成，整套導彈系統由彼得巴普洛夫斯克重型機械製造廠生產。
在蘇聯的部隊中，根據飛毛腿的射程而習慣稱呼為R-300導彈。這種習慣我軍也有，譬如著名的300毫米龍捲風火箭炮，我國引進山寨以後，通常習慣稱呼為70公里遠程火箭炮。而俄軍則將伊斯坎德爾M導彈的巡航導彈型號稱為R-500導彈，原因是其發射的布洛克巡航導彈擁有500公里的射程。
時間到了1987年，美蘇簽署了《中導條約》，蘇聯開始全面銷毀中程導彈，剛剛裝備蘇軍SS-20中程戰略導彈和SS-23蜘蛛短程戰術導彈（奧卡導彈）被徹底銷毀，導致蘇聯武裝力量的火箭-炮兵部隊的遠程突擊火力被整體削弱。從1989年起蘇聯陸軍已經沒有能夠對敵500公里縱深常規火力突擊的導彈武器，只能夠靠射程120公里圓點導彈和射程300公里的飛毛腿導彈撐門面。
1990年，蘇聯根據實戰使用的經驗教訓和國際形勢發展的需要，對飛毛腿導彈進行重大改進，研製性能更好的飛毛腿C型導彈（R-17э），外形尺寸基本相同，但戰鬥部重量從1噸減輕到600公斤。仍採用液體火箭發動機，增大了功率，最大射程增大到550公里，採用頭體分離式戰鬥部，增加了突防概率，也可保持較高的穩定性，從而可以提高命中精度。
飛毛腿導彈的精確打擊型號
早期飛毛腿導彈的慣性制導體制極其落後，採用捷聯式慣導概率補償加射表修正的制導體制，射表修正採用人工計算，對控制系統要求不高，因此元器件結構簡單，可靠性高。這也是蘇聯解體後，很多發展中國家能夠大量仿製和改進飛毛腿B的主要原因。但這種制導方式精度極差，圓概率誤差高達300~500米，遠不能滿足炮兵-火箭兵首次戰役火力突擊的要求。
早在1977年，蘇聯即開始研製飛毛腿導彈的精確打擊型號，採用光學制導體制，1979年首次實彈發射，1985年研製成功。1990年駐白俄羅斯的近衛導彈第381旅曾在卡普斯京亞爾靶場試射了兩枚光學制導飛毛腿導彈，對外宣稱150公里射程上的圓公算偏差CEP分別是6.2米和10米，由此可見這種制導體制精度極其驚人（個人分析這有可能是蘇軍在吹牛，因為這個旅的光學飛毛腿在此後不久就被全部撤裝封存了）。一般認為依靠光學制導有很多不可克服的局限性，譬如氣象條件要求苛刻，不能在夜間和惡劣天氣使用，更容易被偽裝迷惑，敵方使用煙霧或氣溶膠就可以有效反制等等。這玩意並不比雷達區域相關末制導更好用。
光學圖像區域相關末制導技術。說的通俗點就是類似於戰斧式導彈的數字式圖像區域相關匹配末制導，其實原理很簡單，就是用光學成像相關器代替了雷達成像，但匹配原理相同。以下是發表在俄羅斯《紅星報》上的介紹：首先由光學偵察衛星或偵察機拍攝目標所在地區的輪廓照片，將目標區圖像通過數據鏈傳送到指揮中心，導彈指揮系統的計算機將目標區偵察圖像數字化，彙編成目標區域網格圖，再輸入導彈制導系統的計算機，導彈發射後，先由彈載慣性導航系統制導，導彈火箭發動機關機後，箭彈分離，彈頭飛入彈道軌跡，經減速後進入穩態掃描，通過慣性系統和激光測高儀測定距離地面的高度，在合適高度開啟光學導引頭，作圓錐掃描目標區域，把掃描後得到的目標區域圖像，與彈載計算機內存里事先裝訂的識別圖像進行精確匹配，如符合，就一頭紮下去，毀滅之。
光學圖像區域相關末制導技術的原理圖
作戰指揮控制系統Р-168-100КАЕ
1993年工廠組裝的飛毛腿導彈，前面露出的就是光學導引頭安裝位置。
飛毛腿導彈的制導儀器艙，陀螺儀等感測器就安裝在裡面。
該系統由蘇聯莫斯科中央自動化與流體力學研究所（ЦНИИА）研製，該所成立於1949年，最早叫173工程設計局，主要任務就是為陸軍和海軍研製精確制導系統。該所從70年代起為短程地地導彈研製了兩種末制導系統，雷達區域相關末制導和光學區域相關末制導。其中雷達末制導被用於一種未投產的新型地對地戰術導彈——採用BAZ-69481M底盤的伏爾加導彈。
圖片：伏爾加戰術導彈
整套光學末制導系統包括慣性導航輔助光學末制導，後期加裝格洛納斯衛星輔助導航，而且這套系統不光用於著名的P-17飛毛腿改進型，也用於伊斯坎德爾導彈。光學末制導的優點是抗電磁干擾能力強，但缺點也明顯，在有雲層遮擋、霧霾，以及低照度（無月光）條件下，無法發現目標，只能適合氣象條件極好的戰場環境，全天候作戰能力極差。這種光學圖像匹配製導的技術確實很先進，理論精度能達到米級，但使用條件非常苛刻，因為你沒法保證使用的時候著彈點是晴空萬里，目標上空半點遮擋都沒有。
這個是1993年拍攝到的，使用3Н8光學彈頭的飛毛腿導彈（導彈系統型號9К72-О，導彈型號8К14-1Ф，發射車型號為9П117）。
俄羅斯伊斯坎德爾導彈的末制導光學相關器，在2004年工程機械展覽上展出的實物。型號為9E436(9Э436)，重量為20kg，目標圖像裝訂輸入時間小於5分鐘，圓概率偏差CEP小於20米。
伊斯坎德爾的兩種導彈，較短的就是光學末制型號。右圖兩個紅圈處為無線電和激光測高近炸引信。
駐白俄羅斯的近衛導彈第381旅裝備的光學飛毛腿
彈道導彈一般採用慣性制導，但由於慣性系統具有精度誤差隨著使用時間累增的缺點，這使得制導精度受到極大限制，難以達到精確打擊的要求，為了提高彈道導彈的命中精度、縮短髮射時間和增加目標選擇能力，通常採用先進的末制導技術，主要有INS/GPS複合制導、光學和紅外成像、半主動激光、合成孔徑雷達和激光雷達制導技術等。
蘇聯式的光學末制導由於受氣象條件影響較大，現已被淘汰，取而代之的是紅外成像和合成孔徑雷達（SAR）末制導。這兩種末制導體制都能實現全天候、全天時、高分辨力的遙感成像，具有探測目標能力強和形成圖像清晰的優點，再與導航和慣導信息進行融合，可以有效提高導彈再入段的自主性和射擊精度。1992年美國才正式提出研製開發小型合成孔徑雷達制導技術，要求制導精度達到3米以內，實現真正意義的精確打擊。
彈道導彈圖像末制導的核心技術是圖像配准技術，最早在美國七十年代研究中提出，並且得到軍方的大力支持與贊助。經過多年研究最終成功地應用於潘興Ⅱ式中程導彈及戰斧式巡航導彈上， 使其彈著點平均圓半徑誤差達到10米級，從而大大提高了導彈的命中率。
中國的圖像配准技術起步相對較晚，但後來獲得了很大的發展。中國從2000年開始陸續突破了巡航導彈和彈道導彈的光學紅外成像和合成孔徑雷達導引頭的研製，設計了用於彈道導彈圖像區域相關末制導的完整匹配演算法。這種技術已經大規模應用於東風10巡航導彈，以及東風11B，東風15B，東風21C等多種現役和彈道導彈上面，從而使中國擁有世界上數量最多的能夠精確打擊的彈道導彈。
圖片：圖像匹配末制導原理圖，右側的「嫩牛五方」，好眼熟。這個「嫩牛五方」可能是中國戰略偵察和打擊領域的最重要目標，估計模擬過好多次了。
軍事技術領域的頂尖手藝
圖像目標探測、識別和定位技術，以及光學和圖像區域相關末制導的演算法，可能是保密度最高的一項軍事技術之一。國內出版的《圖像制導原理》一書曾經說過，由於衛星照片或航空偵察照片與導彈獲取圖像的解析度差異、再入段姿態，目標氣象條件等等引起的誤差，彈上計算機進行圖像匹配計算的難度極大，尤其是合成孔徑雷達圖像的處理。即便是使用速度較快的小型機，使用常規的計算式，計算一枚彈道導彈或巡航導彈的最小像素末端圖像匹配，也需要數百小時。所以說遠程巡航導彈和彈道導彈是大國專屬的玩具，鼻屎小國只能玩票。很碰巧，中國擁有這項技術。
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