當我們討論掃地機器人的時候，我們在談什麼？
如果21世紀的新興家電中只能挑一樣，那肯定要選掃地機器人。消費市場作證，14年前一個飄雪的聖誕節，某美國廠家原計劃售賣 1w 台掃地機器人試水，哪知一個晚上就超額賣出了 5w 台。這之後只用了十來年，「小圓餅」們就佔領了全球。
聽說「小圓餅」們還沒侵佔你的家，你也躍躍欲試但猶豫不決？不如我們先從「拆」一個開始。
不對不對，比上面溫和多了，是這樣：
老司機十餘年拆（ai）機（zou）經驗，切勿輕易模仿！
當你打開小圓餅的時候，你要看啥？
四字總結現代機器優化的方向，就是「步步為營」，逐漸從電路和結構的複雜配合，轉向模塊化分工合作。保證機器的不同功能部件，相互獨立又相互合作，一處受損另一處仍能不耽誤，就像現在都流行組合出道，一個人忘記舞步了，另一個就得趕緊頂上。掃地機器人這種當代工具在這一點上表現尤為明顯。
掃地機器人底盤結構示意圖
從大結構上看，市面上幾乎所有掃地機器人的行進，都是一個萬向輪加兩個主動輪組成的「三輪車」。主結構是一兩個邊刷，攬垃圾到吸塵滾刷的口子，讓它吃進去。不同在於，聰明的機器人能通過底部的懸空感測器和碰撞感測器反饋實際地面情況，再作判斷處理。
可以說，機械結構決定掃地機器人的清潔能力，演算法的更新換代則決定了清掃效率。
下面我們邊拆邊說：
小笤帚+馬達，解放雙手要靠它
掃地機器人能完成有效清掃，最主要依靠的是吸塵滾刷。
滾刷工作狀態
發展到現在，市面上的吸塵滾刷主要經歷了 3 代更新，從最開始僅僅基於吸塵器改進的真空吸結構，到後來增加單滾刷來加強清掃能力，一直到現在市面上比較主流的雙滾刷結構——膠質滾刷加毛質滾刷，面對吸塵口相對轉動，配合邊刷，最終達到系統清掃的目的。
雙滾刷結構的齒輪箱
如上圖，帶金屬軸承的齒輪承接的是膠質滾刷和毛質滾刷，兩個滾刷都受力於同一個馬達，設置一個齒輪箱，這不僅能改變兩個滾刷的轉速，還能以相反的方向來吸收垃圾。（有沒有覺得這個部分拍出來像很多個電影的開頭動畫？）
倒車、請注意。倒車，請注意
拆除掃地機器人前面的防撞板後，我們就可以直觀地看到裡面的防撞設計。
1，紅框從外到內，分三組依次是主動緩衝彈條，記憶緩衝不鏽鋼條，以及受力最直接的吸震區，使機器遇到障礙也能全身而退。
2，黃框所示的是機器底座前端的兩個懸崖感應器，可以規避高處掉落的危險。
3，藍框所示的是以紅外感測為主的陣列式碰撞感測器，有利於其更快地記憶並熟悉環境。
掃地機器人只會掃是不夠的，只有會走路會拐彎會翻山越嶺的才能真正意義給主人帶來解放（幫狗狗推平一屋子便便的那位前輩據說已經直接拖出去斬了）
說到會走，下圖中的7種路徑規劃方式，就是市面上掃地機器人的常見行走方式。大概可分為「隨機行走」、「直線行走」和「螺旋行走」，沒有哪種路徑規劃最好，選購時，只需權衡好不同演算法帶來的優勢即可。
人家都給你看光了，你還不會選？
拆完了機器了解了各部件，就到了下一個重要問題了，一個不僅適用於選購掃地機器人，同時也適用於所有家電的指南長啥樣？重點就是「同類技術比較」——先在內心劃定一個購買預算範圍——確定同類產品中較為頂級的品牌——縱向比較該品牌的不同系列——目標家電的市場狀況get——買！
對於選購掃地機器人而言，有效清掃去污肯定是最主要的指標，這一點可在商店手動製造需要打掃的場景，進行實際比較，就能直觀地看到結果。另一個重要指標就是避障脫困了，安心上班的你肯定不想操心惦記家裡的機器人卡在了哪個縫兒里，跌跌撞撞出不來！
手把手教授：在購買前簡單搭一個障礙場地，比如找兩把椅子，直接用凳腿兒圍困行進方向上的掃地機器人，吶，一目了然。
iRobotiAdapt?專利技術
被拆掉的小圓餅來回答問題了
1，儲存灰塵的垃圾盒是否密封？會不會有灰塵飛出？
答：做工精密的垃圾盒並不只有一層，垃圾盒裡面還會嵌套一個類似空調過濾網的結構，用來防止灰塵前門進後門出。
2，需要多久傾倒一次垃圾盒，又該如何清理掃地機器人？
答：這和地面整潔程度太相關了，建議實際操作時，看看垃圾的收集情況再確定。清理的話，主要還是頭髮纏繞滾刷的問題，前文也提過，掃地機器人都是模塊的組裝，所以只需打開底蓋、拿出滾刷，直接扒拉掉纏繞的頭髮就行了，不過，如果對清理毛髮有重點要求，可以考慮選擇iRobot 860/861。
3，是否可以爬上地毯清掃？
答：如果機器人的清掃高度是可調節的，驅動輪和滾刷結構也是有彈性的，就可以輕鬆適應地毯。
4，為什麼作者買的是iRobot掃地機器人？
首先如大家看到的上面的分析，這款iRobot Roomba 529能滿足作者的最優演算法需求。其次是因為他家的機器人是擦掃分離的，從工作原理上來說，擦地和掃地的清潔路徑演算法略有不同，擦地機器人更有效的清潔方式是一拖一回分叉進行的，如果同時在一台機器上實現這兩種功能，就需要權衡好電量儲備和路徑演算法的優化才好。作者本人更傾向明確的專業分工，找了一圈，就看到 iRobot 家的是堅持擦掃分離，除了門店櫃檯，京東和天貓也都有官方旗艦店，正好最近雙11，大家可以順手搜一搜天貓專賣店和京東旗艦店有沒有掃擦組合優惠。
擦地機器人的清潔方式和掃地機器人是不同的
果殼網
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