一篇文章徹底學透機器人感測器，早已超越五感六覺，未來或將七情六慾

隨著機器人熱不斷升溫，人們也加大了對智能機器人的研究與追求。而智能機器人之所以稱為智能，在於其能對自身內部以及外部環境進行感受並做出反應。其中對內部和外部環境信息的感受則是通過各種形形色色的內部感測器和外部感測器來實現，因此智能感測器的智能化程度在於感測器的應用程度，今天我們一起看一下機器人中都有哪些形形色色的感測器。

首先，用表格的形式來對機器人中的各種感測器進行分類

一、內部感測器

內部感測器的作用是對機器人的運動學和力學的相關參數進行測量，使得機器人在設計好的位置、速度以及軌跡進行工作。內部感測器主要包括位置感測器、速度和加速度感測器、角度感測器等。

位置感測器

加速度感測器

速度感測器

角度感測器

二、外部感測器

廣義來講，機器人的外部感測器就相當於人類的五官，用來檢測機器人所處的外部環境。比如感受外界物體的類型，距離物體有多遠，是否能將物體抓取等，從而實現機器人與外界環境的交互作用。外部感測器主要包括物體識別感測器、觸覺感測器、視覺感測器、力覺感測器以及距離感測器等。

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觸覺感測器

觸覺感測器用於機器人中模仿觸覺功能的感測器。觸覺是人與外界環境直接接觸時的重要感覺功能，研製滿足要求的觸覺感測器是機器人發展中的技術關鍵之一。隨著微電子技術的發展和各種有機材料的出現，已經提出了多種多樣的觸覺感測器的研製方案，但目前大都屬於實驗室階段，達到產品化的不多。觸覺感測器按功能大致可分為接觸覺、壓覺感測器、滑覺感測器等。

可穿戴柔性仿生觸覺感測器

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視覺感測器

視覺感測器在20世紀50年代後期出現，發展十分迅速，是智能機器人中最重要的感測器之一。視覺一般包括三個過程：圖像獲取、圖像處理和圖像理解。

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力覺感測器

力覺是指對機器人的指、肢和關節等運動中所受力的感知，主要包括腕力覺、關節力覺和支座力覺等，根據被測對象的負載，可以把力感測器分為測力感測器（單軸力感測器）、力矩表（單軸力矩感測器）、手指感測器（檢測機器人手指作用力的超小型單軸力感測器）和六軸力覺感測器。

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距離感測器

距離感測器可用於機器人導航和迴避障礙物，也可用於機器人空間內的物體進行定位及確定其一般形狀特徵。目前最常用的測距法有兩種：超聲波測距法和激光測距法。

相信伴隨著感測器的發展，智能機器人在未來或將真正擁有七情六慾，讓我們拭目以待。

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