機器人RCX控制器-系統構成

一、系統概要：

RCX系列是以與水平多關節手臂（SCARA）型機器人、XY型機器人等配套使用，從而達到組裝及抓放功能為主要用途的控制器。另外，在各種檢查機上的應用、利用直線、圓弧插補機能進行的封口及噴塗裝置上的應用也是可能的。

1.1、主要的系統構成：

（1）構成一、一台機器人的設定

例：只有YK500X時，機器人控制器所有的軸都為主機器人軸，請參考下圖描述：

（2）構成二、一台機器人的設定+附加軸的設定

例：MXYx+T9+T9機器人控制器的1?2軸作為主要機器人軸，3?4軸作為主要附加軸、請參考下圖描述：

1.2 RCX142系列的軸定義

機器人控制器RCX142系列的軸定義如下所述。

機器人控制器

表示整個機器人控制器，最大4個軸。

在MPB上，由「RC」表示。

主要組

表示主要機器人+主要附加軸，最大4個軸。

在MPB上，由「MG」表示。

主要機器人

表示被設定為主要機器人的機器人名，是主要機器人軸的集合體。

在MPB上，由「MR」表示。

主要機器人軸

構成主要機器人的軸。

這個軸，根據機器人語言的「MOVE」命令移動。

在MPB上，由「M？」表示（？=1?4）

主要附加軸

構成主要組的單軸。

這個軸，用機器人語言「MOVE」命令時無法移動，用「DRIVE」命令移動。

在MPB上，由「m?」表示。（？=1?4）

副組

以副機器人+副附加軸表示，最大2個軸。

在MPB上，由「SG」表示。

副機器人

表示被設定為副機器人的機器人名，是副機器人軸的集合體。

在MPB上，由「SR」表示。

副機器人軸

構成輔助機器人的軸。

這個軸，根據機器人發出的「MOVE2」命令移動。

在MPB上，由「S？」表示。（？=1?2）

副附加軸

構成副組的單軸。

這個軸，用機器人語言「MOVE2」命令時無法移動，用「DRIVE2」命令移動。

在MPB上，由「S？」表示。（？=1?2）

通常，只有主要機器人軸的設定。附加軸以及副組的設定，出貨時作為設定選項。

二、各部分的名稱

1、RCX142（最大4個軸）

2、RCX142-T

三、控制系統

控制器系統的拼塊圖如下所示。

1、 RCX142

2、RCX142-T

四、主要設定裝置

1、MPB手持編程器

機器人的手動操作,程序的輸入、編集、示教以及參數設定等，所有的操作都能在這個裝置上進行。

2、 I/O擴展

控制器的I/O擴展卡,每張通用輸入24點,通用輸出16點。RCX142最大可擴充至4張、RCX142-T最大可擴充至2張。

3、 再生單元

再生單元在實際應用中是可以選擇的，但是有些機器人,必須要裝再生單。

五、從設置到運行的基本使用順序

以下是表示從設置到運行的基本使用順序。在使用RCX142系列時，請參考。在使用RCX142系列的時候，請在熟讀本使用說明書後再進行操作。

六、機器人圖片

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