機器人-RCX控制器安全使用注意事項

RCX控制器作為雅馬哈機器人廣泛配備的一款控制器，在市場佔有一定的比例，在自動化程度比較高的企業中也被廣泛應用；下面我們將從安全使用、系統概要、設備安裝、應用操作、應用編程、手動模式、系統模式、顯示屏模式、實用程序模式、機器人設定、輸入輸出連線、SAFETY輸出入連線、RS-232C連線、產品規格、故障排除等這些方面對該控制器進行介紹。

首先介紹控制器的安全使用注意事項：

一、使用該機器人控制器時，首先進行以下工作。

未進行如下工作而接通電源時，必須每次都進行回機械原點操作，同時機器人的異常動作（振動、噪音）也有可能發生，請充分注意。

1. 連接控制器電源時為了保證安全並防止因控制器的干擾等導致的誤動作，必需連接接地端子。

2. 將電池電纜連接在控制器上時控制器出貨時，記憶用蓄電池是在滿電的狀態下出貨的。因此，為了防止放電，不連接介面。控制器設置後，請務必在連接機器人電纜前，參照機器人控制器的使用說明書後，連接記憶用蓄電池的介面。

記憶用蓄電池不連接的情況下，打開控制器電源時，會出現絕對相關連的錯誤，並處於原點復歸未完狀態。此時，連接的機器人不能作為絕對規格使用。

3. 機器人電纜與控制器連接時，請確保機器人電纜遠離電源連接線、或其他機器的動力線。否則會導致誤動作和異常動作。

二、RCX系列的機能概要

主要機能如下所示。

1. 多任務機能

按指定的優先順序可以同時執行最大8個任務。但是，在執行優先順序高的任務時，低順序任務停止。I/O並列處理、插入處理也是可以的。包含周邊裝置的機器人的總系統的工作效率有了飛躍式的提高。

2. 機器人語言

使用了遵照JIS B 8439（工業用機器人程序語言SLIM﹡），類似BASIC的高級機器人語言。多任務等複雜動作的程序也可簡單作成。另外，採用了快速實行的﹡編譯方式。

3. 動作命令

（1）拱形動作

a、抓放作業的空中動作與工作環境相對應，可以任意設定。

b、能有效的縮短行程時間。

（2）3維空間CP控制

a、可以三維空間補間控制直線及弧形。

4. 保養

根據軟體伺服，實現裝置標準化。可以連接YAMAHA機器人的大部分款式。

5. CE標誌

YAMAHA機器人系列能對應機械指令、低電壓指令、EMC指令。此時，機器人控制器設定為安全模式。

三、產品的安全使用事項

1、安全事項

1.1 機器人動作時的安全措施

（1）請任命接受了安全及操作方面相關培訓的人員進行機器人的操作。

（2）機器人動作時,請勿進入其動作範圍內。機器人控制器沒有防爆功能。

（3）機器人控制器沒有防爆功能。請勿在易引起爆炸、火災的可燃性氣體以及溶劑的場所使用機器人。

1.2 保養的安全措施

（1）絕對禁止擅自分解機器人和控制器。必須對機器人及控制器的零部件進行交換或修理時,請按照本公司的指示操作。

（2）在進行機器人及控制器保養時,務必在切斷控制器電源後操作。另外,控制器通電後,有高溫狀態及高電壓殘留的部位。務必在切斷電源後放置30分鐘再操作。

1.3 馬達的超負荷對策

由於馬達的超負荷（Overload）等異常是由軟體檢查發現的,所以控制器參數必須正確設定連接的馬達型號。出貨時,控制器上設定了與機器人相匹配的參數。請在確認機器人機型後使用。如有任何異常,請與本公司聯繫。

1.4 關於警告標籤

為了督促作業人員注意,在控制器上貼如下所示的標籤。為了安全、正確地使用YAMAHA機器人,請遵守標籤上的指示和注意事項。

1.5 關於警告標記

為了督促作業人員注意,控制器上貼有如下所示的標記。為了安全、正確地使用YAMAHA機器人,請遵守標記上的指示和注意事項。

2、服務保證

構成YAMHA機器人的正版零部件,由於在材質或者生產上產生的任何問題,將提供免費修理或者交換。（今後,稱此為保證修理。）

2.1、保證期間：

符合以下任何一項,保證期限結束。

（1）出貨後18個月以上的商品

（2）安裝後1年以上的商品

（3）運作時間2400個小時以上的商品

2.2、保證以外的事項：

下列情況,不予保證。

（1） 因時間變化或使用損耗而發生的問題。（噴漆、電鍍等的自然褪色、消耗零部件的老化等）

（2）不影響機器人的品質、機能的細微感官現象（電腦發信音、馬達運轉音等）

（3）客戶製作及變更的程序、坐標點等的內部數據。

（4）從日本國內購買帶去國外的產品。

下列原因所引起的問題,將不予保證修理。

（1）地震、颱風、水災、打雷等自然災害,或事故、火災等

（2）未經YAMAHA,或YAMAHA代理店同意的改造等

（3）使用了正版零部件及指定潤滑油以外的產品

（4）保養點檢上的不完備或錯誤的商品

（5） 由指定代理店以外維修的商品

（6）本書記載的注意事項已作相關闡述的。

三、產品的使用環境要求

1、動作周圍的溫度

適合控制器規格、保證連續運作的周圍溫度是0?40℃。安裝在狹小場所時,由於控制器本身以及外部機器的發熱會導致周圍溫度上升,從而導致暴走、誤動作以及規格部件的老化的原因之一。因此、盡量安裝在空氣流通的場所。若空氣不十分流通,需進行強制空冷。

2、保存溫度

不使用控制器時,請在-10?65℃周圍溫度的範圍內保管。另外,請避免在高溫下長時間保管,因為是導致電氣零部件老化、內存備份時間縮短的原因。

3、動作時周圍濕度

適合控制器規格、保證連接動作的周圍濕度是35?85%RH（但需保證不結露）。周圍濕度很高時或結露時,建議收納在帶有冷卻裝置﹡1的外殼裡。

4、保管濕度

不使用控制器時,請在95%RH以下（但需保證不結露）的相對濕度下保管。另外,請避免在長時間多濕下保管,因為是導致控制器內部的零部件生鏽的原因。

5、振動、撞擊

請不要讓控制器受到強烈撞擊。並請設置在振動較少的場所。

6、環境（氣體等）

請勿將控制器設置在有導電性粉塵、硫化氫氣體、亞硫酸氣體等的場所中。否則會導致零部件的腐蝕及設置不良。另外,在有可能產生這些粉塵、氣體的場所,建議將控制器收納在有冷卻裝置的外殼裡。

7、設置場所

（1）請僅在室內使用。

（2）請在平均海拔1000m以下使用。

（3）不具備防塵、防水構造。請避免在有油霧、切削液、洗凈液等飛濺的場所中設置。

四、RCX控制器圖片

本章機器人RCX控制器-安全使用注意事項我們就介紹完成了，下一章我們將介紹RCX控制器的系統概要，敬請期待！

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