詳解機器人「軸」

經過一段時間的觀察發現，很多夥伴面對機器人包含的軸數，還有著不確定的理解。如果您是新來到機器人世界，您可能會想：軸是什麼意思？機器人有多少軸重要嗎？其實機器人一般會有3到7個軸，所以你可以根據你的實際任務需要決定機器人軸數？

（圖-網路圖片）什麼是機器人軸？

機器人術語中的軸可以解釋為自由度（DOF）。因此，如果機器人具有3個自由度，則可以通過XYZ軸無任何問題。但是，它不能傾斜或轉動。當增加機器人上的軸數（DOF）時，這意味著可以訪問比具有較少軸數的機器人更大的空間。請注意，機器人通常以給定數量的軸進行購買，事實之後幾乎不可能添加補充軸。

識別機器人擁有的自由度的一種方法是簡單地計算機器人上的電機數量。但是，因為機器人電機現在常常不會嵌入到機器人外殼中，所以常常會造成混亂。無論如何，您真正需要知道的是，機器人擁有的軸數越多，它的可能性就越大。所以如果你需要機器人做複雜的操作，您可能需要具有更大靈活性的機器人。這裡描述了不同類型的機器人，根據自由度分類。

☆機器人類型之間存在很多差異。給定的機器人類型可以具有更多或更少的軸，取決於製造商。所以，這個信息只是作為一般化來給出的。

（圖-網路圖片）

『3軸機器人』

3軸機器人也被稱為笛卡爾機器人或scara機器人。它們可以與3軸CNC機床或3D印表機進行比較。它們基本上是機器人，允許工具沿著3軸使用3種不同的電機。這種機器人可以用於簡單的拾取和放置操作，其中部件將被放置在完全相同的方向，並將被丟棄在完全相同的位置。

例如，如果您在給定的方向上抓住了一部分，則必須以相同的方向移動它，因為該工具不能轉動。

如果您仍然難以理解這一概念，那麼想像一台起重機，他們幾乎是三軸機器人。

圖-笛卡爾機器人3軸

『4軸機器人』

圖-SCARA機器人-4-軸

如果你有一個4軸機器人， 在沿XYZ軸行進的同時，您可以繞第四軸旋轉零件。Scara，Delta和一些傳統機器人被認為是4軸機器人。

4軸機器人將具有4個不同的電機，從而對電機進行計數以對軸進行計數。通常，笛卡爾機器人的唯一區別是第四軸將用於旋轉刀具。例如，一系列部件呈現在輸送機上，並且必須被機器人抓住。您將必須找到零件（XY軸）的位置向下移動到Z軸的高度，最後傾斜工具以匹配零件的方向。

『5軸機器人』

圖-indutrial機器人5軸機器人

事實上，很多工業機器人有5個軸。這些機器人可以穿過3個空間軸（XYZ），並且可以在另外兩個軸上轉動刀具。換句話說，該工具可以圍繞軸線Z繞軸線Y轉動，但不能圍繞軸線X轉動。這意味著它不具有完全的自由度，並且仍然會有一些這種機器人無法實現的位置。

您還可以想像一個5軸機器人，類似於5軸CNC機床，您的工具可以通過XYZ軸移動，工作台可繞Z軸旋轉（有效地實現4軸），最後可以傾斜圍繞另一個軸（5軸）。

『6軸機器人』

圖-通用機器人6軸

一個自由的機器人。事實上，6軸機器人可以通過XYZ軸移動並轉動每個軸。因此，上圖所示的5軸機器人之間的差異在於軸4和5可以繞另一軸轉動。6軸機器人的一個很好的例子是通用機器人。事實上，你可以很容易地計算6個藍色的帽子（電機），並且很容易地識別出哪一個正在做什麼。

『7軸機器人』

圖-7軸機器人MOTOMAN

現在6軸機器人完全可以到達空間中的每個位置：擁有7軸機器人的要點是什麼？那麼，有了這個額外的軸線可以讓你到達具有多個聯合配置的末端執行器位置。它用於避免奇點，並能夠通過將臂放置在與6軸機器人可以完成的不同取向上來避免某些物體。7軸機器人的一個很好的例子是Motoman SDA系列。7軸機器人也稱為冗餘機器人，因為它們有一個「額外的」軸。

『關於12和13軸的機器人？』

在這一點上，這隻意味著兩個6軸機器人連接在一起形成一個2武裝的機器人。可能會發生這個機器人的底座可以圍繞自身旋轉，然後再添加軸（到達13軸）。但是在空間方面，這些機器人並沒有真正達到12軸的進一步。因為我們的感知只有3個維度，很多人想，也許有更多的維度，但是這是另一個討論的主題。

（歡迎轉載，轉載請註明出處，公號ID：意匠說機器人）

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