機器人做比薩

在加班夜宵的食譜上，比薩一直驕傲地擁有自己的一席之地。身在義大利那不勒斯的科學家可以很方便地嘗到世界級的美味外賣，那裡的比薩可謂美譽四方。但讓工程師布魯諾·西西利亞諾（Bruno Siciliano）著迷的不僅僅是比薩的美味，更是它的烹飪過程。

「製作比薩需要非凡的靈巧和細膩，」西西利亞諾說道，他在那不勒斯腓特烈二世大學（University of Naples Federico II）領導一個機器人研究小組。拉伸一個可變形的物體，比如麵糰，不僅著力點要準確，而且力道也得適當。這是少數幾件人類能輕易做到，但機器人無能為力的事情之一——僅就目前而言。

西西利亞諾的小組一直致力於靈巧機器人的研發，機器人要能揉面、拉伸、撒放作料，包括放入烤箱，從頭到尾完成比薩的烹飪。「機器人動態操控」（Robotic Dynamic Manipulation，RoDyMan）是一個由歐洲研究理事會（European Research Council）斥資250萬歐元資助的、為期5年的研究項目。該項目研發的機器人最終要能像人類廚師那樣，讓麵糰在指尖上翻飛甩動，既要保持住旋轉又要能預測麵糰的形變。機器人廚師將在2018年5月那不勒斯傳統的比薩節上首次亮相。

今年春天，RoDyMan到達了一個新的高度：首次在不拉斷的前提下拉長麵糰。為了訓練機器人，西西利亞諾的小組聘請了比薩大師恩佐·科奇亞（Enzo Coccia），讓他穿上一套動作捕捉設備。「我們學習科奇亞的動作，然後操控機器人進行模仿，」西西利亞諾說道。

這種策略很有效，科羅拉多大學博爾德分校機器人專家尼古勞斯·康奈爾（Nikolaus Correll）說道。康奈爾利用橡膠彈簧模仿了柔性動作，不過他並未參與西西利亞諾的研究。 「人學習製作比薩依靠的是來自雙手的反饋」，康奈爾說，「你得拉扯麵團，感受麵糰。」

而RoDyMan是使用頭部的視覺系統來實時追蹤麵糰。軟體可以幫助機器人像廚師那樣通過自我訓練來掌握技巧，對於笨拙而稍顯慌亂的機器人而言，這的確不容易。機器人需要捕捉麵糰的位置，然後追蹤它的運動。通過練習，機器人會像人類發展出「肌肉記憶」（muscle memory）那樣變得熟能生巧。研究人員希望，藉助RoDyMan的技術，新一代機器人即便不能像真人一樣，也至少能以準確、精細、靈巧的方式完成任務。不過，西西利亞諾承認，還沒什麼能比得上人類廚師。「我永遠也不會去吃機器人做的比薩，」他說道，「它沒法做出源自廚師靈魂的味道。」

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