工業機器人編程教程-機器人系統

一、機器人介紹

1、機器人主體結構

機器人主體結構主要由機器人本體、機器人控制櫃、機器人控制面板組成。

2、機器人控制面板

機器人控制面板，主要擔負這人機對話的作用，我們對機器人的調試、操作、編程、校正等，均靠機器人控制面板來執行。

3、機器人本體構成

機器人本體主要由手臂、手腕、平衡缸、連接臂、旋轉檯、底座組成；當然，如果其他類型的機器人會有相應的差異，我們這裡主要以六軸機器人作為案例進行說明。

4、機器人的軸數分類

1軸、2軸、3軸為主軸，4軸、5軸、6軸為腕部軸;我們這裡是以六軸機器人作為案例說明,當然還有3軸、4軸等機器人就不在細說。

5、機器人工作區域

機器人的工作區域是指,機器人在工作時,所可能需要運動的三維空間區域該工作區域內不能有固定障礙物或者機器人工作時進入臨時障礙物,阻擋機器人的工作路徑.

a、俯視工作區域示意圖

b、側視工作區域示意圖

c、注意：

---在機器人運行的過程中，工作人員避免進入機器人的工作區域，以免造成傷害。

---方案設計工程師在設計的時候，需要特別考慮機器人運行的安全性，需要考慮設計給機器人增加安全保護網或者保 護罩，避免工作人員疏忽靠近，進入機器人工作區域，造成傷害。

6、機器人軟體概念

機器人軟體概念包含核心系統軟體和操作系統軟體；核心系統軟體是指機器人本身具備的系統，而操作系統主要提供人們對機器人進行二次開發和人機對話所準備的，軟體系統結構示意圖：

二、動力管線系統

線是指機器人系統中的電源線和信號線等,管是指機器人系統中的氣管和保護管等。

1、2000系統機器人動力管線示意圖

2、動力管線的長度調整示意圖，管線應該配置適中，不可造成積壓，不利於機器人運動，也容易造成摩擦力過大，導致 管線加快磨損。

3、柔性管線的排布，管線應該布局合理，遵循機器人的運動方向為原創，使 得管線得到比較良好的彎曲塑性。

4、動力管線-調整保護環

保護環主要是保護機器人管線免於磨損；因為機器人管線直接布置在機器人本體表面上，機器人在工作的時候機器人本體會和佈於其上面的管線發生相對摩擦運動，易造成管線磨損。

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