這個朝代設置的軍事機構毀滅了自己，卻是四個朝代的鼻祖
西晉八王之亂以後，五胡亂華，衣冠南渡，北方老百姓陷入水深火熱之中，南方則相對安定富足，北方也曾被前秦短暫統一過，但是淝水之戰的失敗，讓前秦土崩瓦解，北方又陷入了分裂混亂中。
這個時候有一個少數民族部落站了出來，承擔起統一北方的重任，這個部落就是鮮卑族的拓跋氏。說起來拓跋氏也是有堅韌不拔之志，在五胡亂華的時候拓跋氏曾經建立過一個代國，後來被前秦的苻堅給滅了。
等到前秦失敗土崩瓦解，拓跋珪重新建立代國，定都盛樂，不久後就改國號為魏，還把都城遷到平城，也就是現在的太原，拓跋珪之所以改國號為魏，是向東晉表明，他們才是正統，你東晉是篡位立國，當然這只是拓跋珪的個人美好想法，沒有得到世人的承認，畢竟你們姓拓跋，不姓曹，是鮮人而不是漢人。為了區別曹魏，所以稱拓跋氏建立的國家為北魏。
經過三代人的努力，到了拓跋燾這一代，終於統一了中國北方，此時的南方已經變成了劉宋，中國也就進入了南北朝時期。
在北魏東征西討的時候，北方少數民族柔然經常趁北魏出兵的時候偷襲平城，為了防範柔然，從拓跋珪時開始逐漸在平城北方建立軍鎮以抵擋柔然的進攻，到了北魏孝文帝時期，逐漸形成了六鎮，自西而東為沃野、懷朔、武川、撫冥、柔玄、懷荒六鎮。為了防禦來自北方的侵擾，拱衛首都平城，
這六鎮在北魏統一北方的時候地位及其重要，這六鎮設置鎮都大將及僚屬，鎮下置戍，鎮兵巡行防戍。六鎮將領全由鮮卑貴族擔任，戍防軍人主要是鮮卑人，也有來自中原的「強宗子弟」。用現在的話就是誰進入了北方六鎮，就相當於捧上了金飯碗。
六鎮的好日子也沒過太久，北魏逐漸統一北方，少數民族如果在中原立足，難免要學習中原的文化和制度，把魏晉的士族門閥制度應用過來，雖然北方六鎮的地位比較高，但是已經無法進入中央，這還不算，更要命的是，北魏孝文帝為了進行漢化改革，把都城從平城遷到洛陽，遠離了邊疆，這讓六鎮的地位大大下降，加上北方柔然的臣服，六鎮的地位更是一落千丈，以前來六鎮的都是貴族子弟，精壯男子，現在來的都是發配過來的囚徒小偷強盜等。
這讓六鎮軍民無法接受，地位從高高的山頂跌落到山崖還不算，就連補給也無法足量供應，因為北魏在修建都城洛陽和征戰南朝，六鎮又沒有足夠的產業支撐軍民的正常生活，六鎮的生活每況愈下。
六鎮混亂的體制，以及不能自給的經濟體系，導致六鎮矛盾逐漸增大，終於爆發了六鎮起義，沃野鎮人破六韓拔陵聚眾反，殺鎮將，號真王元年。接著高平酋長鬍琛反，自稱高平王，攻鎮以應拔陵。面對愈演愈烈的兵變，北魏只好聯合原來設立六鎮要防禦的柔然共同鎮壓六鎮起義，最終留著起義被鎮壓下去，破六韓拔陵被殺死，為了防止六鎮再次兵變，把六鎮兵士20多萬人押送到冀州、定州、瀛州等地安置，沒想到在葛榮又把各路起義兵士複合一處，號稱百萬，聲勢更大，洛陽為之震動，是殘餘羯族部落的酋長爾朱榮趁葛榮輕敵，設下埋伏，葛榮兵敗被殺，此後一直沒有消停，直到万俟丑奴兵敗被擒後，六鎮的兵變才暫時告一段落。
六鎮兵變是結束了，朝政卻被爾朱榮把持了，北魏的皇帝成為了傀儡，自此北魏拓跋氏再也沒能翻身。
後來晉州刺史高歡消滅了爾朱氏，高歡又把持了朝政，高歡立元修為帝，即孝武帝，孝武帝無法忍受高歡專權，密令賀拔岳對抗高歡，並刺破自己心口前的皮肉，取出鮮血，派使者送給賀拔岳，任命賀拔岳為二十州大都督。 賀拔岳開始整合關隴地區原來六鎮的軍事力量，逐漸形成了影響中國幾百年的關隴集團。
這個集團定居關中，胡漢雜糅，文武合一，互相通婚。到西魏時，完善了府兵制，在府兵的頂端設置八柱國、十二大將軍，這些人都處在社會的頂端，此後的西魏、北周、隋、唐四代皇帝都出自這個集團。
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