美國的M3半履帶車與德國SdKfz 251半履帶車是最著名的代表

裝甲輸送車出現的時間與戰車約略同期，第一次世界大戰末期，英國推出專門用來運輸步兵的馬克IX型坦克

由於坦克本身的成本較當時使用的卡車高出許多，有些國家是以加裝裝甲的汽車權充兼作運輸的用途。

一戰後，德國轉向發展裝甲車。

從1934年開始研製一種履帶式裝甲輸送車，戰鬥全重9.25噸，乘員2人，動力裝置為6缸汽油發動機，最大速度55千米/小時，可載運10名士兵。這種裝甲輸送車在二戰中廣泛應用。

二次世界大戰期間，美國的M3半履帶車與德國SdKfz 251半履帶車是最著名的代表。

到冷戰時期，由於核戰陰影的威脅、履帶動力裝置成本下降加上鋁合金的使用，裝甲運兵車開始具備封閉式車身，為了與步兵共同作戰而演化出步兵戰鬥車這類重武裝車種。

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