世界上第一種空空導彈是在二戰末期，由德國研製的X-4空空導彈

1944年4月德國首先製成X-4型有線制導空空導彈，但尚未投入使用，第二次世界大戰即告結束。

第一階段是20世紀40年代中期至50年代中期。

第二階段為50年代中期至60年代中期

超音速轟炸機的出現和電子技術的發展，促使空空導彈的射程、橫向過載、適用的高度和速度都有很大提高

制導規律普遍採用比例導引，導彈具有一定的攔射和全天候作戰的能力，主要有美國的「麻雀」AIM-7E導彈等。

在越南和中東戰爭中的使用結果證明，這類空空導彈不宜用於攻擊高速度、大機動飛行的目標。

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