不僅會做瑜伽，還能擺脫人類打開門，波士頓動力這個四足機器人要上天了

打造跟自己完全一樣的機器人一直是人類的夢想，但DARPA挑戰賽上的事實告訴我們，這些跟人類很像的機器人不僅連門都打不開，走個路都搖搖晃晃的。最近，波士頓動力卻接連放出了兩個視頻，四足機器人SpotMini，不僅會做瑜伽，還能擺脫故意阻礙其前行的人類，打開門揚長而去。

月初，Open AI的員工Jack Clark發布在Twitter上發布了一則視頻，視頻中SpotMini由側躺、翻身再到站立，整個過程動作流暢，Jack Clark認為就像是在做瑜伽。這個「瑜伽」動作大概分五步驟：蹲下側躺右腿支撐四肢支撐起身。從視頻上來看，這款塗著騷黃色外衣的機器人，更像是最新的Spot Mini，只不過增加了個腦袋。

在這之前，波士頓動力的機器人多聚焦在平衡性上，網上也流傳出無數個機器人被踹、被推之後，機器人仍然安然無恙的視頻，但失去平衡怎麼爬起來的視頻倒是很少見。不過，業內人士認為並沒有什麼技術含量，有可能是波士頓動力在炒作。

有谷歌工程師和機器人專家推測，波士頓動力可能用到了三種技術：

1、 基於「靈活機器人動態順序組合」。機器人策略使用基於模型的控制器，該控制器又被表示為在局部區域狀態空間上操作的「成本漏斗」的順序組成。

2、 可能專門採用顯式模型，包括用許多微分方程和測量係數的大系統，而不是基於數據是學習。另一方面，一些演算法位於控制和主動學習的交集處，包括貝葉斯演算法的所有變體，例如卡爾曼濾波器和粒子濾波器。

3、主要使用足式運動演算法來平衡，正如你可以清楚地看到他們的wildcats，跳躍/近距離跳躍機器人一樣。

最近，波士頓動力又發布了一則新視頻，一個人拿著一根曲棍球棒努力阻止機器人開門，比如拖拽，機器人開始不停地掙扎。然而人類的一切阻撓都不過是徒勞而已，SpotMini成功擺脫人類，打開門離去。

當人類攻擊者抓住機器人的背帶並將其向後拉時，事情會變得更加有趣。SpotMini足夠強大，以致有些部分脫落。機器人與人類鬥爭，試圖回到門口。最終它被釋放，此時機器人又回到了門口並再次嘗試。

這些動作是非常不可思議的，包括暫停，因為機器人以一種智能生物可能暫停計劃其行為的相同方式評估門。很快，它抓住門把手，轉動並拉動，用一條腿支撐門打開，然後用機械臂伸出並推動它。

波士頓動力公司表示，這是在測試SpotMini的「穩健性」，即機器人處理不同環境的能力。機器人能不摔倒，並順利打開門已經非常不容易，此前波士頓動力的機器人就已經做到了，這次更是難度升級，與人類鬥智斗勇，最終完成任務。

機器人真的可以自主完成這些嗎？Built Robotics 創始人和 CEO Noah Ready-Campbell表示，「我認為可能是的，因為事實上遙控指揮機器人做出這樣的行為是非常具有挑戰性的。毫無疑問，這非常棒！」

被軟銀收購之後，業界預測波士頓動力可能會加速朝商業化發展，最近連續發布多個視頻，是否表示它已經準備好向市場發布機器人產品？筆者認為，儘管目前機器人還很笨拙，但不久的將來，它將成為人類美好生活的最佳幫手，但波士頓動力的這些機器人要真正走進普通人的生活，至少還需要5到10年時間。

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