可按需配置的LiDAR系統 幫助3D點雲瘦身

不同的應用對3D感測點雲的密度要求不同，有些應用需要高密度點雲，例如，當你無法再回到測量點獲取更多數據時，或者當你需要某3D空間的每一處細節時；而有些應用或許僅需要精簡的點雲密度就夠了，初創企業Terabee正是為此類應用而來。

據麥姆斯諮詢報道，Terabee公司憑藉其低成本單像素測距LiDAR（激光雷達）感測器——TeraRanger產品線而廣為人知，這款產品可用於機器人定位、測繪、SLAM（即時定位和地圖構建）和自動化應用。現在，Terabee帶來了TeraRanger Hub Evo，可以提供精簡可選的3D點雲。

TeraRanger Hub Evo是一款僅售99美元的小型八邊形PCB板，利用它用戶可以根據配置需求最多聯接8個TeraRanger Evo感測器（這款感測器採用LED進行ToF飛行時間測量，以獲得「視場角」，對一定的區域進行測量，而非僅能單點測量）。

TeraRanger Hub Evo能夠為感測器供電、協同數據、防止串擾，並能以毫米精度輸出一組距離探測數據。據Terabee介紹，「通過按需配置，客戶可以針對感興趣的區域進行監測、獲取數據，創建定製化的點雲圖，獲得最優化的應用」，推薦應用包括機器人、自動化甚至智慧城市等。

「通過TeraRanger Hub Evo按需採集的精簡點雲數據，巧妙的迴避了更高密度點雲圖所帶來的一系列挑戰，」Terabee首席執行官Max Ruffo解釋稱，「我們非常理解人們總是希望獲得更多的點雲數據，但是不要忘了，獲得的每個點雲都需要去進行數據處理。這需要非常複雜的演算法和計算機算力，使系統更複雜，需要高度依賴機器學習和人工智慧。由此也帶來系統計算需求的增長，隱藏失效模式出現的可能性也隨之增加。」

通過演示案例，Terabee介紹了如何設計一款定製化的LiDAR系統，幫助自主移動機器人為運輸托盤上的貨物綁上膠帶。其挑戰在於，機器人需要能夠以1．3米／秒的速度精確的圍繞貨物運行，同時應對貨物隨機的形狀，精準地包裹膠帶。

採用8個感測器的TeraRanger Hub Evo與Kinect 3D攝像頭採樣對比

其解決方案使用了16個TeraRanger Evo感測器。一個感測器陣列包括了3個側向感測器，以確保機器人和貨物之間保持一定的距離，還有5個面對正前方的感測器，以避免碰撞；第二個感測器陣列包括8個感測器，用於對托盤上的貨物進行3D探測。利用這些相對數量較少的感測器所獲取的精簡點雲圖，這款機器人便能夠避免碰撞托盤上的貨物，同時優化行進路徑，快速、精準且安全地包裹膠帶。

Ruffo認為Terabee可以沿著這一思路進行更深入地探索，減少感測器數量，帶來更精益、更便捷的運算處理。Ruffo稱這一多感測器概念已經獲得了驗證並很受歡迎，用戶可以在機器人、自動化到智慧城市的眾多應用中利用多感測器系統開發原型產品，或能帶來很多超乎預期的用戶案例。

關於Terabee

Terabee公司2012年始創於法國，作為一家無人機服務公司，開發了基於無人機的先進數據獲取和分析技術。公司的用戶案例包括，利用無人機為歐洲核子研究中心（European Centre for Nuclear Research， CERN）的大型強子對撞機隧道（對無人機來說，最複雜、最惡劣的應用環境之一），提供全自動飛行檢測服務。Terabee採用LED而非激光飛行時間感測技術，樹立了光學飛行時間感測的新標準。TeraRanger系列感測器以極其緊湊、輕量化的模組尺寸，提供了卓越的測距性能，並且在所有環境下始終對人眼安全。

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