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所有的西方醫學均由希波克拉底開創，其中也包括手法治療。公元前400年成文的「希波克拉底語錄」中，用兩個章節描述了手法作為治療，分別為：「Peri arthon」(與關節相關)和「Mochlikon」(槓桿)。
在實際操作過程中，通過對脊柱實施自身重量的牽引或將原始的工具固定在移位椎體上施術來達到牽引的目的。多虧了塞普勒斯的阿波羅尼斯，他完成了30頁手繪，詳細記錄了古代醫學如何進行牽引和手法治療。
自身體重牽引
公元200年，克勞迪亞斯.蓋倫斯或蓋倫，首次描述了如何對椎間盤突出的病人使用手法治療。蓋倫提到一例病例，一個男子一個月前從馬車上摔下來，其左手的第三、四、五指逐漸感到針扎感。他的診斷為第七頸椎下脊神經損傷，之後通過治療患者的頸椎緩解了手麻的癥狀。
公元900年，阿拉伯醫生Abu Ali IbnSina使用牽引治療患者的背痛，也是受到希波克拉底的影響。在「Canon Avicennae」（拉丁文）中有詳細的描述。
Abu Ali IbnSina
19世紀Andrew Still（美國）和David Palmer（美國）因其非傳統治療方式治療運動系統疾病而變得非常有名。Andrew Still, 整骨療法的開創者，認為機體自身具有對抗所有運動系統疾病的能力，但同時認為所有運動系統疾病是由於骨骼異位而引起的。所謂的「骨性損傷」是所有運動系統疾病的始終，因此他研究出一套治療運動系統疾病的手法。 David Palmer則將棘突和橫突作為短槓桿，用來糾正了錯位脊柱的位置，並命名為「整脊按摩療法」。在當時，由於他秉承」整脊療法可以治療所有運動系統疾病」的理念，而惹上許多官司。
Andrew Still
David Palmer
在本世紀初，Edgar F. Cyriax逐漸脫穎而出。在Mixter和Barr提出新的坐骨神經痛發病機制的理論的15年前，Edgar F. Cyriax就早已提出了，移位的椎間盤會引起臨床癥狀，並被認為是第一位提出該理論的人。他的兒子，JamesCyriax，一名骨外科醫生，開創並發展了「骨內科醫學」，被視為現代手法治療的第一基礎。
James Cyriax，骨內科醫學之父，同樣也培養出了許多手法治療師，如 Freddy Kaltenborn(關節「凹凸定律」的提出者)，Olav Evjent, Greogory Grieve和Robin Mckenzie(麥肯基療法創始人)。
Freddy Kaltenborn
Robin Mckenzie
如今，世界各地的醫生和物理治療師在受過正規培訓後才能允許進行手法治療。儘管存在許多不同觀點的流派，但這些手法流派的均將「快速的關節突破技術」（high speed thrust technique）作為手法流派的基礎（由Cyriax提出）。一些流派將手法治療追求力學複位，另外一些流派則將手法治療視為重建退行性神經系統功能。
