模友自己DIY大疆Spark只花了1200元，飛起來怎麼樣？

總能玩到有趣的

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本文為5iMX模友原創文章， 作者：Old-X開發者，轉載需徵得作者同意。歡迎大家轉發至朋友圈。

DIY需要較高的動手能力和飛控開發經驗。這個只是個簡單的DIY過程記錄，詳細的代碼驅動在後面整理好後會給大家一一介紹。

作者是一個飛控開發愛好者，有想用自己開發的飛控DIY組裝一套飛行器。DJI大疆在這幾年中推出了多個小型自拍無人機，從Mavic，Spark到最新的Mavic Air，可謂是不停的更新換代頻繁，作者有幸在實驗室使用過M100，其他的大疆產品都只見人飛過自己還沒有親自嘗試過，一直心裡痒痒的想擁有一套，但是手頭資金有點拮据，索性就打算自己DIY一個，Spark的批量生產使得現在在淘寶上能很方便的買到其相關配件，所以就有了這一篇文章，在此為大家介紹下面如何DIY一套Spark的？

下圖是作者之前自製的PCB空心杯小四軸今天就那它開刀作為spark的控制器。

Spark的DIY製作過程正式開始！

首先從淘寶上採購Spark中框組件，作者為了走線方便因此直接購買了帶電機，槳葉固定，電調和中框的套件一共720RMB（心疼），主要是Spark自帶電調直接安裝在了每個電機底部使得內部中框空間能來放其他東西。想像是美好的，現實是骨感的，收到貨後一下就悲劇了，經過作者測試Spark的電調不是採用PWM驅動，而是通過特殊協議的通訊匯流排傳輸電機轉速，想為了方便而買來的電調居然不能用，這頭大得……（悲劇）。沒辦法只好重新購置電調，Spark整機重量在300g左右，因此作者選用KINGKONG 3S 6A電調（24RMB一個），但最後能在12A以上保證暴力飛行時電流充足。在拆除Spark原裝電調後重新走線，中框空間有限，最後實在沒辦法只能做到如下效果：

同時還安裝好了機架中心那個降壓模塊為飛控供電，選用了下圖這個模塊，輸入最大21V能輸出5V 3A功率妥妥的。

動力系統安裝完成後在確定絕緣和正負極沒問題後就可以安裝飛控了，作者用了自己的小飛控因此還多焊接了很多線，如果用F3應該更簡潔方便。

作者的飛控集成了openmv（可以做光流和其他簡單圖形處理）和控制器，板載了氣壓計和激光定高模塊，在焊接完成後效果如下圖所示：

這個時候就可以測試電機轉向了，連上電池和下載器開始調試程序，首先給飛控單獨供電，然後輸出PWM測試電機轉向，轉向錯誤的電機重新焊接三組電機線（對調兩個），樓主有些悲劇測試時只有一個轉向是正確的，目前的飛控中對於四旋翼一般都是機頭右前側為逆時針轉，左前側為順時針轉，對角電機轉向相同，如果電機轉向不對則可能飛機起飛就造成直接炸雞。

完成電機測試後硬體上已經沒問題，此時重新固定安裝飛控美化內部走線，當然最重要的還是做好絕緣。

由於淘寶購買的機架不含雲台在上面，因此就把攝像頭直接安裝在原Spark雲台的位置上，首先使用轉接線將攝像頭引到機頭處，同時安裝光流定位模塊（PWM3901）和激光定高模塊（VL53）。

在測試感測器採集正常後，整個Spark主體算是DIY完成了，由於飛控是自製所以安裝在機架上的高度超高了一些，Spark原裝的外殼已經無法安裝，因此樓主選用了淘寶上spark的橡膠保護套件，並且同時購買了雲台保護罩和飛機防護罩（大疆的好處有一堆公司幫你出配件- W-）。

最終的成品如上圖所示，現在唯一缺少的就是GPS模塊，不過樓主在室內測試暫時用不到，由於使用了自己的飛控，直接使用板載NRF模塊接線遙控，省去了攜帶一個大遙控器的煩惱，最終使用3S 1200mah格式電池，起飛重量320g續航12分鐘，如果除去多買的電調總共花費不到1200RMB，雖然無法達到Spark本身的參數，但是對於原來用山寨風火輪F450機架的我來說已經十分滿意了，關鍵的樂趣是這個可以讓自己開發。

貼幾個飛行的視頻由於樓主主要做室內定位，因此在二維碼上測試了圓形軌跡跟蹤效果不錯，下一步就是在Openmv上添加手勢控制功能（由於樹莓派用來做二維碼定位了）實現官方宣傳的各種酷炫功能哦。

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