這台沒有履帶的「跑步機」竟然是中風患者康復訓練的新「武器」！今年5月就要入駐華山醫院咯

「跑步機」拆去履帶，就成了一台集合了人工智慧與「互聯網+」的康復機器人，在即將舉行的第六屆中國(上海)國際技術進出口交易會上，這款誕生於今年的iReGo智能機器人就將與大家見面。相比此前只能在醫院見到的笨重又昂貴的理療器械，iReGo能夠靈活實現更多實用功能訓練的同時，也兼具了趣味性和高性價比，周到君了解到，今年5月iReGo就將在華山醫院進行臨床驗證，未來有望在社區、家庭中進一步推廣。

在上海市智能製造與機器人重點實驗室里，工作人員正在對即將亮相今年上交會的新一代康復機器人進行測試。從外形上看，這台智能機器人更像是一部被卸下了履帶的「跑步機」，站在原本可以「跑步」的位置，顯示屏、扶手、護欄一應俱全，綁上防護帶，選擇相應的「課程」進行訓練，這便是研究團隊於今年新推出的適合中風患者進行恢復訓練的小型多自由度下肢康復機器人——「iReGo」。

「往左、往左，再過去一點，好了好了到了」，區別於人們對康復理療過程中始終枯燥、乏味的訓練模式，工作人員在進行測試的場景更像是在玩一款益智小遊戲——屏幕中的方塊、三角、五角星會通過骨盆細小的位置變化同時發生位移，直到剛好嵌入指定區域的空隙中，才算完成目標，而這台「跑步機」還自帶了「闖關」模式，每完成一局遊戲就獲得一顆星星，集齊6顆便算完成了一組訓練，「遊戲的難度可以自由調節，要求高一些的話，位置嵌入的精度要求會很高。這就是康復機器人自帶的遊戲訓練模塊，在簡單的遊戲中控制前後力度和旋轉角度，達到訓練效果的同時，也能大大提高了患者的參與度。」

而身為這台康復機器人的「大腦」，電腦顯示屏上還提供了包括行走訓練、軌跡訓練、平衡測定等功能，可以滿足患者對垂直體位、平衡站立、動態坐站、減重行走、助力抗阻、行走步態等等方面的訓練要求，同時生成獨立的數據報告，方便專業醫師、研究人員進行參考。實驗室負責人郭帥教授在接受採訪時表示，相較目前的進口康復機器人單純依靠牽拉減重來輔助訓練的模式，這台擁有自主知識產權的國產機器人在牽引提拉的過程中依然能夠保持各關節部位的正常活動, 同時也解決了訓練運動軌跡不自然、不科學的問題。

周到君了解到，目前iReGo已經能實現骨盆在上下、左右、前後以及方向旋轉等六個自由度範圍內的運動,同時還進行了逐一拆分，方便患者根據自身需求，循序漸進地調節訓練部位。「比如對失去行走能力的患者來說，最開始就要把六個方向全部』鎖死』，僅僅訓練站立功能，隨後根據訓練效果一點點』放開』，對不同部位進行相應方向、幅度的訓練」，郭帥表示。

與此同時，為了避免患者在訓練過程中的二次傷害，iReGo的保護裝置中也運用到了多項關鍵技術，例如在步行訓練時，通過設置防跌倒限制範圍，來調整患者重心在豎直方向上的可移動範圍; 並在「跑步機」前後兩端設置感應器，以提供防撞保護。此外，iReGo還引入了一般只在傳統工業機器人設計中運用的「意圖判斷」技術，通過採集力感器信號,根據傳患者意圖進行移動 ,不需要外力作用便能實現「智能跟隨」，「這就有點像最近很流行的』無人駕駛』概念，不需要花力氣推動，甚至不需要方向盤，系統能夠自動感知到使用者的』意念』，從而判斷行進方向。」

而這樣一台體型小巧的康復機器人竟然也「高而不貴」，相比大型康復器械動輒兩三百萬的「天價」，iReGo目前的售價預計定在10萬元上下，除了今年上半年將陸續在滬上醫院投入使用，「體型纖細」的iReGo更將走入社區，乃至家庭。於此同時，未來該智能機器人還將配套一款「雲康復社區」的APP，通過「互聯網+」的模式，將病人和醫師集中到一起，「醫生可以通過訓練效果的反饋及時進行指導，並調整運動』處方』，患者之間也可以建立一種良性的互動，從而實現更好的恢復，VR等視覺功能也將逐步引入」，郭帥表示。

《中國腦卒中防治報告 2016》中顯示，腦卒中在我國呈現出「高發病率、高死亡率、高致殘率、高複發率、高經濟負擔」五大特點，其發病人數持續呈現上升趨勢。目前我國每年腦卒中新發病例超過200萬，約有1100萬腦卒中倖存者，其康復療程對患者及家庭都帶來了不小的負擔。

圖片來源：視覺中國

「下肢能否站立行走，對患者的影響十分明顯，比如一個偏癱、截癱的病人，如果不能走，其活動空間是非常狹小的，而如果在家就能依靠機器人進行簡單的行走訓練，甚至在不需要家人的幫助下完成一些簡單的日常動作，那整個家庭的生活質量都會有很大的提升」，華山醫院康復科主任醫師白玉龍表示，由於目前醫療條件的限制，卒中病人在公立三級醫院康復科病房單次最多只能住3周左右，為了保證康復訓練的連貫性，很多患者不得不反覆輾轉於多家醫院。而小型、高性價比的康復機器人的，無疑是患者的一大福音，「除了能在家中使用，即使在醫院進行康復理療，每個治療師的手法都會稍有不同，但在機器人的系統里，每個患者都能擁有一個單獨的賬戶，對個人此前的訓練參數進行記錄，可以確保診療的一致性和連續性。」

此外，在康復科日常的工作中，患者的足下垂、足內翻的情況歷來是個「老大難」，由於中風患者屈髖屈膝的能力明顯降低，無法完成單腳騰空邁步的動作，不得不採取「腳尖畫圈」的方式來延長運動軌跡，而在康復機器人的幫助下，並配合足踝矯正器及其他理療手法，有望提前取得預期的治療效果。

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