入門級的開源CANopen協議棧——MicroCANopen

CANopen協議很龐大，如果手工編寫一個具備完全功能的主站，代碼量將很驚人；相比之下，從站往往功能相對簡單，在熟悉CiA301協議的基礎上，也很容易寫出一個從站代碼。在開源精神的引領下，如今網路上已經有多個CANopen的開源項目，如MicroCANopen、

CANopenNODE、CANfestival等，其中MicroCANopen最為簡單精悍。作為了解CANopen或CAN協議棧的入門教材，MicroCANopen最值得推薦。

MicroCANopen由德國的Embedded System Academy發布，在該機構發行的專業書籍《Embedded Networking with CAN and

MicroCANopen是一個「簡易型」的從站代碼，其代碼量很小(核心文件僅3個，可在很多8位機上運行) ，且編碼風格上沒有很多炫技手法，稍具備嵌入式C編程能力的都可以看得懂。對象字典OD是CANopen協議的核心，其實現方式決定著協議的運行效率，以及協議棧能實現的CANopen特徵。

MicroCANopen的主要功能特點如下：

1、僅能作為CANopen Slave；

2、支持TPDO/RPDO/SDO/HEARTBEAT，可接收處理NMT指令；

3、對象字典是採用數組形式組織起來的，索引及內容是固化的，不可在運行中動態調整(心跳周期可運行中調整)；

4、CAN的收發不採用中斷，而是在主循環里由協議棧主程序MCO_ProcessStack ()循環調用。

作為一個簡易版的CANopen協議棧，MicroCANopen協議棧中的CAN收發不採用中斷，也未採用接收緩衝，所以其缺點顯而易見——存在報文漏處理的可能性。

若干年前，曾在做一個小項目的時候，順帶分析移植過這個代碼，並在STM32和PIC18平台上測試運行過。

下圖是我做的一個MicroCANopen程序文件和代碼架構示意。

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