經典案例：人為手動跳機器人邏輯導致的碰撞事故

今天跟大家分享第二篇典型的不經過確認線體狀態，人為跳轉機器人邏輯導致的碰撞事故，希望大家引以為戒。

案例二：人工手動跳機器人邏輯導致的碰撞事故

關鍵詞：干涉區邏輯、主觀判斷、碰撞

提供人：詹傳傑/M432項目現場

一、問題描述

發艙線UB010R4機器人不抓件，機器人程序顯示等待區域請求1，從HMI上看工裝信號滿足，需要連電腦程序查看具體缺少哪些條件，現場急於生產、客戶催忙之下，陪產人員手動跳邏輯（區域請求1），導致UB010R4與RF060R1相撞，八角管撞彎，氣缸偏移。

圖1：現場兩機器人相撞

二、原因分析

·手動跳過區域請求， UB010R4在夾具抓件，板件剛離開，夾具檢測無板件，RF060R1放件區域條件滿足， RF060R1放件；兩機器人相撞；

·互鎖條件較少；PLC程序不完善，機器人在存在空間干涉部分未添加干涉區；

·在客戶催促的壓力下，沒有明確風險，一味的順從；

·複線沒有低速觀察幾台車，直接外部自動100%運行；

三、對策

w不予許擅自手動跳邏輯，如必須要手動干預，Robot/PLC兩模塊人員要同時在場，並詳細分析風險；

w橫向排查，對類似互鎖條件少的機器人/PLC程序，進行打補丁；

四、長效措施

w學習《生產過程處理恢複檢查流程》，並嚴格執行；

w組織培訓，加強陪產人員的風險意識；

五、小結

針對本案例，雖然Robot/PLC程序存在不完善的地方，互鎖條件過少，干涉區沒有添加完全；但也反映出陪產人員的風險意識薄弱，抗壓能力較差，對線體程序的理解不夠；

後期要嚴格執行《生產過程處理恢複檢查流程》，要讓客戶相信按流程處理故障，不會耽誤時間；隨意屏蔽、跳步，必然會造成大的事故，得不償失。

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