機器人如何進行速度倍率的調節？

原標題：機器人如何進行速度倍率的調節？

用戶在示教機器人軌跡時，往往會不斷的調節機器人的速度倍率。這時就需要不斷地去按速度倍率調節鍵(速度倍率+%鍵和速度倍率-%鍵 )。如何進行速度倍率的調節，如何進行個性化設置呢?我們先來認識一下默認的速度倍率設置。

速度倍率是決定機器人運動的實際速度的兩個因素之一，以百分符號%來表示。當前的速度倍率在示教器屏幕的右上角顯示。速度倍率為100%時，機器人以最快的速度倍率運動。

通過按示教器上的按鈕來改變機器人運動時的速度倍率，效果如下：

如果在按下速度倍率+%/-%鍵的同時按下SHIFT，效果如下：

註：系統變數$SHFTOV_ENB=1時，SHIFT+速度倍率鍵才有5個檔位，否則當$SHFTOV_ENB=0時，按下SHIFT+速度倍率鍵後的效果與不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的情況相同。

如果用戶覺得默認的檔位太多，當然可以個性化定製檔位。方法很簡單，打開系統變數$OVRD_SETUP，可以看到下圖：

這裡有4個選項：

$OVRD_NUM：表示不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統默認值。

$OVERRIDE：打開後可設置對應的速度倍率。

$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT鍵和速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統默認值。

$OVERRIDE_S：打開後可設置對應的速度倍率。

例如，打開$OVERRIDE，如下圖所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用該值。在圖中，設置了7種速度倍率，分別為：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。

這樣便可以實現7檔位速度倍率的切換了：

OVERRIDE_S的設置與$OVERRIDE的設置類似，例如設置成下面的3檔位的速度倍率：

注意：速度倍率的大小必須按順序排列，一旦設置錯誤，則速度倍率總保持在VFINE。

在定製了用戶想要的速度倍率切換方式之後，按鍵示教時間便可以節省下來，大大提高了示教的效率。

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