機械臂、機器人、全向車台、無人機如何加入舞台表演

1 引言

隨著國內演出市場需求的變化，各種流動演出和固定演出體量和規模逐漸增大，演出形式也日益豐富，因此，演出設備的種類不斷變化，對演出設備的技術要求不斷提升。以流動演出為例，之前幾乎都是固定設備為主，一般採用固定桁架搭台，演出方式主要靠燈光音響來配合，但最近幾年演出形式開始多樣化，湧現出了很多新穎的機械設備，如增加舞台動感效果的柔索並聯機器人、可編程矩陣球、機械臂、全向車台、擬態機器人、無人機等演出設備，極大地豐富了演出的形式和內容（見圖1）。

在演出中，加入矩陣球表演方式的舞台，通過數量龐大的矩陣球的造型、色彩的變化，增加演出效果，有些矩陣球還可與演員互動做出特殊造型；柔索並聯機器人，典型的為二維、三維威亞，可將人、攝像機、道具等在空中進行快速移動，配合表演定位；採用機械臂的方式可裝載演出用的大型顯示屏，也可將燈光進行托舉，同時通過編程還能將人與機械臂進行互動，使演出模式更靈活，燈光的角度更加多樣；採用全向車台則可以將道具或演員方便地移動到舞台的任意位置，使布景活起來，與演員的表演融為一體；擬態機器人則可通過單獨表演或與演員配合的方式，形成單體或群體表演，豐富表演形式；無人機群則可以通過無人機構建大空間背景下的燈光造型展覽展示，使表演立體化，擴展舞台空間。

下面針對上述幾種用於舞台表演的機械設備的應用形態及實現功能展開闡釋。

2 柔索並聯機器人

2.1

應用形態

柔索並聯機器人是一類特殊的並聯機器人，其末端動平台通過柔索與固定平台連接，根據各支鏈協調變化索長來實現其位置和姿態的改變。與傳統機器人相比，其具有慣性小、響應快、高速性能好、工作空間大等一系列優點。

在演藝領域使用的柔索並聯機器人主要為各種威亞，包括兩軸驅動的雙線飛行器，三軸四軸驅動的三維威亞，更多鋼絲繩牽引驅動的多姿態移動平台，如圖2所示。

舞台上常規出現的為一維威亞，也叫單點吊機，主要用於表演人員或者物體的上升下降，表演形式相對單一。

二維威亞則分為多種，有採用升降平移分離的軌道威亞、索道威亞，也有兩台單點吊機末端互聯形成的雙線飛行器。雙線飛行器相比軌道、索道威亞，不佔用空間，可任意拆卸和任意組合，可控制人或道具在一個平面上進行表演，不僅可以進行上升下降的動作，還可以進行左右移動的操作。

三維威亞通常採用四根繩索牽引，有X、Y、Z三個空間自由度，可以將演員或道具在三維空間中進行任意位置的移動，實現舞台立體空間的效果（見圖3）。多姿態移動平台則通過6～8根鋼絲繩牽引，除了可控制人或道具在空中的移動，還可控制物體的姿態，比如傾斜等動作。

雙線飛行器相比軌道和索道威亞，組合靈活，方便拆卸，受現場空間環境影響較小，如目前在建的恆大海花島項目觀眾廳就採用了十套雙線飛行器，演員可通過飛行器從觀眾席後端飛向舞台。三維威亞目前應用場所較多，固定場所如銀川演藝中心、道真演藝中心、哈爾濱萬達、滿秀等，流動舞台則比較常見，如大型體育場館，各種演唱會，綜藝節目都有使用。多姿態移動平台目前主要是一些展覽展示在用，如2017年北京PALMEXPO（音響燈光展）上展出的八軸飛毯。

2.2

技術要點

在演藝領域的應用中，柔索並聯機器人一般需滿足如下技術功能。

軌跡離線編程。編輯軌跡，設定需要經過的軌跡點，並通過軌跡自動平滑等技術處理設定好的運行軌跡；同時，還可設定軌跡的運行時間等，以及軌跡運行其他參數的設定和自檢；支持軌跡離線模擬。

示教功能。能將手動運行的軌跡進行記錄，並回放；可通過手柄先試運行軌跡，同時開啟軌跡記錄功能，記錄完成後可將軌跡進行完整的重現。

運行區域設定。可手動設置運行區域， 保證系統在運行過程中不會運行過界和碰撞。

為了實現上述功能，系統一般需要採用多種演算法，如基於樣條曲線的軌跡生成演算法，基於S曲線的加減速控制演算法，基於軌跡球控制的三維視圖控制演算法等。

3 全向車台

3.1

應用形態

全向車台也稱萬向車台，通過規劃路徑，可完成車台的全方向移動及中央轉檯旋轉運動，用於實現切換布景和遷移演員。

在演出應用中，按照演藝節目編排要求編程式控制制車台的行走路徑，車台搭載演員或布景進行上場或退場、在指定時間和位置表演旋轉等動作，極大地豐富了藝術表演的形式。另外，它的真實研究價值不僅僅體現在演藝場所的藝術表演上，其蘊含的全輪驅動結構、導航定位技術完全可以應用到車間、碼頭、船艦上的物流傳輸系統，在工業實際應用中有著巨大的市場潛力。

需要說明的是，在平昌冬奧會閉幕式上應用的全向車台（見圖4），被很多人誤認為是智能機器人。其實，全向車台與目前的智能機器人有所區別，全向車台更強調預編程行為，嚴格按照編輯好的動作進行表演，一般無法進行自動軌跡規劃等行為。

3.2

技術要點

相比用於物流的全向移動平台，用於演出的全向車台主要有如下技術需要解決。

軌跡規劃不同。不同於工廠製造環境，演出機器人的最大難題，來自於運動姿態的多樣性，以及需要保證與演員表演、演出音樂、地面投影、場地燈光等的高度統一。傳統上工廠用的全向車台（移動機器人）側重於效率、精度和速度，這也直接決定了機器人的運轉路徑多以直線、圓弧為主，機器人的加減速度規劃曲線呈現一個規則的梯形。而用於演出領域的全向車台（表演機器人）為了完成完整的舞美創意，僅靠直線和圓弧轉彎的動作是遠遠不夠的，需要像芭蕾舞演員在旋轉的同時，還可畫出優美的弧形；同時，還需要多台表演機器人協調運轉。

適應環境複雜。由於演出過程中，有時候需要人員與車台進行互動，一般對於採用激光導航的車台而言，遮擋比較嚴重，同時光干擾也較大，需解決導航環境不理想情況下的定位，比如慣性導航等。

多車台拼接。演出過程中有時需要運送比較大的道具，需要車台對接並完全同步運行。

全向車台在演藝領域中的應用，一般需滿足如下技術功能。

軌跡離線編程。編輯軌跡，設定需要經過的軌跡點，並通過軌跡自動平滑等技術處理設定好的運行軌跡；同時，還可設定軌跡的運行時間等，以及軌跡運行其他參數的設定和自檢；支持軌跡離線模擬。

避障功能。一般通過內置激光避障和紅外等感測器，並結合演算法實現避障功能。

運行區域設定。可手動設置運行區域， 保證系統在運行過程中不會運行過界和碰撞。

全向車台的上述技術特徵均有別於傳統劇場設備，某些編程手段與柔索並聯機器人類似，也是機器人編程的一個分支，和物流機器人又有所不同，不需要自動規劃路徑，需要嚴格按照編好的路徑進行移動。

4 矩陣球

4.1

應用形態

矩陣球，也稱動態雕塑、懸浮球陣列，是由數百到數千個懸浮體組成的陣列，每個懸浮體通過一根拉線受控，可做垂直運動，每個懸浮體的運動組成一體化的動作。

動態雕塑在計算機的控制下，以立體方式展現圖案、文字、變換的曲線曲面，伴隨音樂舞動，亦或靈動，亦或柔美，帶給觀眾極強的視覺衝擊感，具有超乎想像的展示效果，在科技館、展廳、大型商場、舞台等演藝娛樂場合迅速地應用，圖5所示為動態雕塑在舞台上的應用場景。

4.2

技術要點

為了實現系統的高動態特性和易操作特性，系統採用伺服+高速工業乙太網的方案來實現，動態雕塑由一個個一體化懸浮體組成，運用分散式實時控制、伺服控制等技術。每個懸浮體安裝簡單，通過標準化的緊固件固定在吊頂鋼架上；電氣部分只需要多芯插座連接，一般的工人即可以完成安裝；整體採用無機櫃無機房設計，簡化運維成本，用戶通過計算機軟體可以靈活地控制懸浮陣列的場景變換。

目前動態雕塑的實現主要有兩種技術方式。

一般應用於高速高精度場合，系統運行結構採用伺服電機，每個伺服電機間通過高速工業乙太網來布置控制網路，每個運動部件的速度可達到幾米每秒的運行速度。系統針對雕塑的編程採用專業的編程軟體來實現，編程方式相對靈活多樣。

一般應用於要求相對較低的場合，方案採用DMX512信號來控制每個點，電機一般採用步進電機，軟體編程通常採用現成的燈光控制台進行編程，運行速度較慢，編程較為繁瑣。

軟體（見圖6）一般應具備如下的功能。

固定模型編輯：可編輯某個區域的動態雕塑按照設定好的數學函數進行運行，如正弦餘弦、直線、斜面等固定的模型。

字元編輯：可將動態雕塑用於顯示字元，如數字、漢字、英文字母等。

圖形編輯：可將動態雕塑顯示固定的畫面。軟體可對圖形進行預處理，包括調整灰度值等處理功能。

自定義函數編輯：可用於任意函數編輯，用於顯示用戶指定的特殊函數，如特定的曲面曲線等信息。

5 機械臂

5.1

應用形態

對於演藝行業來說，機械臂誠然是玩轉舞台的點睛之筆。尤其是隨著技術的不斷更新，機械臂已然全面進入演藝領域，LED顯示屏可以在機械臂的掌控下隨意飛行、拼接、拆分、旋轉，在舞台空間形成各種造型的LED背景顯示。機械臂也可與多媒體、燈光、音樂「共舞」。

與目前常規的舞台機械相比較，機械臂有體積大、自由度多、慣量大、速度快、精度高、安全性和可靠性要求高等特點。多數廠家採用購買現成的工業機器人來完成，比如「珠江紅船」上的演出採用的是傳統常規的機器人（見圖7），藉此加入很多表演元素，採用人與機械臂互動的方式來增加表演效果。但也存在特殊情況，如傳統常規的機器人由於載荷、形狀等無法滿足演出要求，需特別定製開發，如武漢「漢秀」採用的機器人（見圖8）。

5.2

技術要點

由於工業機器人產業已經發展多年，機械臂相對成熟度較高，已經應用於工業場合多年，有豐富的應用經驗。基於機械臂的機器人多數採用現有的軟硬體來完成，比如採用機器人的示教功能，將動作進行示教規劃，使得機械臂能按導演要求進行動作重現；也可通過機器人控制介面，發送目標點給機器人，通過額外的人機交互功能來完成指令的下發和執行。目前，也有很成熟的編程功能滿足使用需求，應用時一般需要了解機器人自帶的功能即可；也可使用第三方編程軟體，如RobotMaster，RobotArt，RobotWorks等軟體，按照演出需求進行預編程，並可實現離線編程。

6 擬態機器人

6.1

應用形態

目前，擬態機器人被運用到舞台表演主要是作為伴舞，表演的形式通常是幾十台機器人組成方陣隨著背景音樂或歌手的演唱翩翩起舞，加之機器人身上LED燈的七彩變幻，達到一種科技與律動結合的效果。擬態機器人本身的科技含量其實並不高，是通過所謂「舵機」（一種廉價小型伺服電機）來控制各個關節，先根據舞美的要求預先設定好舞蹈程序，每個舵機按時間順序向不同的角度移動，從而有了跟著音樂的舞步。

整個舞蹈程序以無線觸發方式啟動，這樣所有擬態機器人可以在同一時刻啟動整個舞蹈程序。雖然擬態機器人本身技術難度不大，但是要使數量如此之多的機器人同時按一個既定的程序動起來，並且運行穩定不出錯，也不是一件容易的事，這裡面需要花大量時間對機器人進行調試。Alpha 1S在2016年央視春晚首次亮相便大獲成功（見圖9），它擁有16個關節自由度，可模仿人的肢體動作，雙眼裝有藍光LED，按程序指令閃爍。2018年央視春晚主會場的大開場節目中，擬態狗的特別版機器人「Jimu汪汪」驚艷亮相（見圖10），不僅與舞台上的演員精彩聯動，還被分別擺放在台下的24個圓桌上與現場觀眾進行互動，成為一大亮點。

6.2

技術要點

擬態機器人用於演藝領域中，往往是群體應用，在調試好每個單個擬態機器人的動作、姿態、位置後，還要考慮群體的同步性和一致性，這對於信號的傳輸距離、抗干擾能力及機器人接收信號的靈敏度都會有一定的要求。

擬態機器人作為新興的機器人分支，每個廠家都有自己的編程軟體，有些機器人本身就支持二次編程功能，用戶可以自行編輯程序，而無需具備系統專業的編程知識；也可通過第三方的軟體編出複雜的動作。從技術應用層面而言難度相對較低。

7 無人機

7.1

應用形態

對於大多數的中國觀眾來說，在電視上看到無人機進行藝術表演，應該是在2016年央視春節聯歡晚會。此後的2017年央視春晚、2018年央視春晚，無人機表演成了不可或缺的亮點。幾十架無人機就像螢火蟲一般，雖然每一個無人機只有點點微光，但是彙集在一起之後，就能組成如夢境般的畫面。又如2018年2月的平昌冬奧會，幾百架無人機在空中組成了奧運五環，體現了新時代的新技術與奧林匹克這一古老盛會的完美融合（見圖11）。

7.2

技術要點

對於無人機本身的技術分析，不是本文的描述重點。把無人機運用到演藝創作中，真正的技術難度說到底還是移動機器人的問題，與全向車檯面對的難點類似。但是無人機更多的時候是在三維空間中的飛行造型，所以面對的問題特別是定位更加複雜。概括起來，無人機編組控制有如下難點。

時鐘問題，是指如何為多架無人機進行時鐘同步或如何使多架無人機的系統時間一致。這個問題是演藝設備行業的一個普遍難題，當一個系統內設備數量多了之後，如何保證每個系統或子系統內各個設備的時鐘一致。不同的授時方案決定了不同的時間掃描周期，例如GPS可以小於1 ms，電波授時在1 ms左右，NTP網路授時在50 ms左右。

定位問題，包括空間定位和定位精度，是指如何測量多架無人機的位置及獲取每架無人機位置的準確程度。常用的方案有光學動（亞毫米級精度）、光流定位（毫米級精度）、UWB定位（厘米級精度）、RTKGPS定位（分米級精度）、GPS定位（米級精度）等。

導航問題，是指導引和控制無人機按舞美要求飛行在預定軌道的技術和方法。制導過程中，導航系統要在系統時間周期內不斷掃描更新無人機與預定軌道的相對位置關係，發出導航信息給無人機控制系統，對飛行軌跡和每個無人機的姿態做閉環控制。

路徑規劃，是指按照舞美要求設置預定軌道的過程與方法，分為人工規劃或自動規劃。一般不超過100架無人機的規模可以採用人工規劃，而當飛行器數量大於此值後，自動規劃則成為超大規模編隊的必要核心技術，通常採用的方法有基於網格地圖的搜索演算法、人工勢場法、或蟻群演算法等特殊的路徑優化方法。

8 結語

目前，舞台演出形式越來越多樣化，不斷地引入了其他行業的技術成果，形成舞台上融合演出模式，以滿足各種創意需求，如迪斯尼寶藏灣就將大型的風洞引入了表演中，配合演出達到懸空的效果；再如張藝謀2047中表演的雲紗秀，就是將空氣動力學融入到舞台中進行表演。典型演出設備與新技術手段的應用豐富了舞台表演形式，將帶給觀眾更多震撼的視聽感受。

選自《演藝科技》2018年第4期 侯鵬強《豐富舞台表演形式的典型設備與應用》，轉載請標註：演藝科技傳媒。更多詳細內容請參閱《演藝科技》。

喜歡這篇文章嗎？立刻分享出去讓更多人知道吧！