手術機器人經皮複位固定膝關節內骨折

最新 06-11

前言

複雜的關節內骨折通常需要切開複位內固定（ORIF），但開放手術往往造成廣泛的軟組織損傷、更長的住院時間和康復時間，經皮複位、固定技術有望解決這些問題。目前在關節內骨折術中的應用的透視是2D的術中成像，而二維的場景很難為醫生提供充足的信息，如骨折的對位、旋轉及多角度的實時參照；另外，徒手骨折複位由於軟組織的牽拉（肌肉、韌帶等）也很費力，這些因素可能會導致骨折的複位不佳。

機器人輔助複位和3D導航的整合可望克服這難題。機器人手術系統開創了一種新的手術工作流程，代表了新一代微創骨折手術的重要里程。本文簡單介紹如下：

機器人輔助骨折手術系統

有人設計了一種經皮治療膝關節內骨折的圖像引導手術機器人系統，即機器人輔助骨折手術（RAFS）系統。該系統期望達如下4點目的:

(1)對複雜的關節內骨折通過同時操作兩個骨折塊，使其精確對位並恢復關節功能;

(2)經皮處理骨折，使軟組織損傷最小化；

(3)複位程序進行術前計劃、以提高術中三維圖像的指導;

(4)能在真實手術環境中集成與測試。

RAFS手術系統簡介

RAFS手術系統主要部件包括：骨折自動控制器、系統工作站、導航系統。

RFM–CPs

2個骨折自動控制器（機器人手，Robotic fracture manipulators，RFMs）及其搭載平台（機器人臂，Carrier platforms，CPs)。RFM–CPs系統（機器人手-臂）允許同時進行2個骨折塊的操作。