移動協作機器人

Rethink Robotics軟體工程師

Ian McMahon

Sawyer智能協作機器人的手臂具有7個自由度，方便製造商在多種應用任務中部署Sawyer。但想像一下，如果賦予Sawyer更多的「自由」，那將會是什麼樣子？

我們已經和Clearpath公司展開合作，為Sawyer科研版機器人配備上Ridgeback移動平台。

機器人的移動性是接下來的研究方向，因為這個功能可以解決家居、醫院、倉儲等行業正在面臨的棘手難題。

在亞馬遜公司一年一度的Amazon Picking Challenge挑戰賽上，我們看到大多數出色的機器人都是基於移動平台的。相比前幾年，2017年的挑戰賽提高了難度，縮小了機器人的工作空間。機器人要在更小的空間里處理堆放起來的貨物，這也是亞馬遜倉儲自動化面臨的真實挑戰。參賽的機器人需要從亞馬遜的貨架上拾取貨物，並將其放入倉庫。

相比固定式機器人，移動式機器人在狹小的空間里更加自如，完成任務更加順暢。

今年2月，Rethink Robotics發布了Sawyer軟體開發工具包（SDK）。該款升級版軟體專為研究人員和學生在Sawyer智能協作機器人上構建和測試程序而設計。

很多大學生憑藉Sawyer SDK研發了很多極富創意的應用。我們對此感到驚嘆。增加了移動性後，科研人員可以開發更多的新應用。

Sawyer SDK可與機器人操作系統（ROS）及最先進的開源機器人工具進一步兼容，提供高性價比的解決方案，將先進的機器人帶入更多學校課堂。

Sawyer SDK擁有多種高級功能，使得用戶可以控制機器人與環境的交互方式，而且將這個過程可視化。Sawyer SDK現在集成了廣受歡迎的Gazebo模擬器。它創建一個模擬的世界，可以顯示機器人及其與環境的互動，使研究人員能夠在模擬環境中運行和測試代碼，然後再在機器人上運行。

Sawyer的Gazebo集成是完全開源的，學生們可以在沒有機器人的情況下在他們的個人電腦上模擬運行，直到他們準備好實時測試代碼為止。

除了Gazebo集成之外，Sawyer SDK還提供一個新的運動界面，使研究人員能夠在笛卡爾空間(Cartesian space)中對機器人進行編程。採用這一版本的Sawyer SDK，研究人員可以進行新的阻抗和力控制。

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