機器人添加到工作站

上一期中，我們一起學習了工裝夾具添加到工作站布局，相信大家已經學會了。

學會了上一期，其實你已經掌握了添加設備到布局的核心方法，設備添加基本都是按照這幾個步驟完成的，只是在一些細節上需要做出相應的修改、調整而已。

本期，小木為大家講述添加機器人Base與機器人到工作站布局（一定要注意細節哦）。

1

機器人Base載入

1.1

將上一期保存的Process1文件拖動到軟體工作區，工作站被打開，並且直接進入「Device Task Definition」模塊，如下圖所示。

1.2

點擊左上角的「Insert Resource」命令按鈕，瀏覽到存放機器人Base資源的文件夾，插入機器人Base裝配體文件，如下圖所示。

1.3

機器人Base添加後，點擊下方的「全部適應」命令按鈕，機器人Base展現在軟體工作區，如下圖所示。

2

機器人Base移動到布局

2.1

點擊下方的「Snap Resource to where by using position toolbar」命令按鈕，然後點擊右側瀏覽樹中的Base，彈出定義參考平面（原地）對話框，如下圖所示。

2.2

同時，在軟體工作區的機器人Base底部中心處出現綠色坐標系，如下圖所示，點擊確定按鈕。

2.3

點擊布局圖中任意線條，彈出定義參考平面（目的地）對話框，如下圖所示。

2.4

點擊對話框中的「定義直線-直線平面」命令按鈕，在布局圖中，點擊如下圖所示的兩條直線，操作完成後出現綠色坐標系，如下圖所示。

2.5

滑鼠點擊綠色坐標繫上的曲線，將坐標系沿X軸或Y軸旋轉180°，使Z軸垂直指向上方，如下圖所示，點擊確定按鈕。

2.6

此時，機器人Base移動到布局中指定的位置，如下圖所示，在彈出的捕捉選項對話框中，保持默認，點擊確定按鈕。

3

添加機器人

3.1

點擊左上角的「Catalog Browser」命令按鈕，彈出庫文件對話框，如下圖所示。

3.2

在「當前」後的下拉菜單中，選擇機器人庫Robotlib，如下圖所示。

3.3

雙擊左側的ABB機器人庫，然後點擊右側的IRB_6640_180_255機器人，如下圖所示。

3.4

此時，將滑鼠移動到軟體工作區，滑鼠指針處出現選擇的機器人，點擊工作區任意位置，機器人被添加，如下圖所示，點擊關閉按鈕，關閉庫文件對話框。

4

機器人放置到機器人Base

4.1

點擊下方的「Snap Resource to where by using position toolbar」命令按鈕，然後點擊右側瀏覽樹中的機器人IRB_6640_180_255，彈出定義參考平面（原地）對話框，如下圖所示。

4.2

同時，在軟體工作區的機器人安裝底座底部中心處出現綠色坐標系，如下圖所示，點擊確定按鈕。

4.3

點擊左側瀏覽樹中的機器人Base，彈出定義參考平面（目的地）對話框，如下圖所示。

4.4

點擊對話框中的「定義平面」命令按鈕，在布局圖中，點擊機器人Base的上表面，操作完成後出現綠色坐標系，如下圖所示。

4.5

點擊對話框中的「在圓心定義原點」命令按鈕，然後在機器人Base上表面邊緣任意點擊三點（間隔盡量大一些），綠色坐標系移動到機器人Base上表面中心處，如下圖所示。

4.6

點擊確定按鈕，機器人移動到機器人Base上，如下圖所示，可以看出，機器人朝向並沒指向夾具。

4.7

在彈出的捕捉選項對話框中，勾選在捕捉位置上放置操作器，此時在機器人與機器人Base安裝處中心出現綠色坐標系，如下圖所示。

4.8

滑鼠點擊綠色坐標繫上的曲線，將坐標系沿Z軸旋轉90°，使機器人朝向指向夾具，如下圖所示，點擊確定按鈕，機器人被放置在機器人Base上。

5

機器人附加到機器人Base

5.1

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