工業機器人控制系統結構

工業機器人控制系統按其控制方式可分為三類：

1、集中控制方式

用一台計算機實現全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，其構成框圖如下圖所示！

2、主從控制方式

採用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等；從CPU實現所有關節的動作控制。其構成框圖如下圖所示。主從控制方式系統實時性較好，適於高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難！

3、分散控制方式

按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關係，也可以是平等關係。這種方式實時性好，易於實現高速、高精度控制，易於擴展，可實現智能控制，是目前流行的方式，其控制框圖如下圖所示！

圖靈機器人控制系統，是圖靈公司完全獨立自主開發的機器人控制系統，凝聚了公司研發團隊十餘年的知識與經驗結晶，具有完全獨立的知識產權。該系統適用於各款圖靈系列機器人。

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