焊點坐標可行性分析

最新 08-17

上一期，小木將為大家介紹了Generate stack of 2D sections/3D slices at the selected welds命令對焊點坐標的調整方法。

本期，小木將為大家介紹焊點坐標調整後的可行性分析方法。

指令說明

焊點坐標可行性分析對應著Analyse Welds for Robot指令。

Analyse Welds for Robot指令是以焊點或加工工藝點為目標，通過設定相應的限定條件、選取周邊干涉設備等對機器人、焊槍（或末端執行器）的可行性進行自動分析，並給出分析結果。

分析前準備

1.1

將上一期保存的Process1文件拖動到軟體工作區，工作站被打開，並且直接進入「Device Task Definition」模塊，如下圖所示。

1.2

通過上一期對焊點坐標姿態的調整，已經將焊點坐標調整到合適位置。同時也發現了焊點Tag4、Tag5、Tag14、Tag16、Tag18、Tag19、Tag21、Tag22、Tag25是無法通過調整焊槍姿態消除與周邊設備的干涉的，這種情況就要向機械設計人員反應，令其修改夾具或重新選取焊槍等。

1.3

為了進行下面的任務，我們將以上列出產生干涉的焊點坐標進行屏蔽。點擊Tag工具條中的「New Tag Group」命令按鈕，彈出Tag Group對話框，如下圖所示。

1.4

點擊左側瀏覽樹中ProductList下的焊接板件Work，然後在Tag Group對話框Name後輸入焊點坐標組名稱Spot CAR，勾選Modify Reference（以焊接板件為坐標組參考），如下圖所示，點擊確定按鈕。

1.5

左側瀏覽樹中，展開焊點坐標組Spot CA，全選其下的焊點坐標，然後右擊滑鼠，在彈出的快捷菜單中點擊「複製」，如下圖所示，或直接使用快捷操作Ctrl+C。

1.6

右擊剛創建的焊點坐標組Spot CAR，在彈出的快捷菜單中點擊「粘貼」，如下圖所示，或點擊焊點坐標組Spot CAR後，使用快捷操作Ctrl+V，將Spot CA坐標組下的焊點坐標全部粘貼到焊點坐標組Spot CAR下。

1.7

刪除焊點坐標組Spot CAR下的焊點坐標Tag4、Tag5、Tag14、Tag16、Tag18、Tag19、Tag21、Tag22、Tag25，然後將焊點坐標組Spot CA隱藏，如下圖所示，這樣就屏蔽了產生干涉的焊點坐標。

1.8

從右側工具列中拖拽出TSA工具條，如下圖所示。

機器人與目標點選擇

2.1

點擊TSA工具條中的「Analyse Welds for Robot」命令按鈕，彈出Analyse Target Orientation對話框，同時展示Path and Targets（路徑與目標點）屬性標籤，如下圖所示。

2.2

點擊左側瀏覽樹中ResourcesList下的機器人IRB_6640_180_255，機器人出現在Robots屬性區下的Robot:點選框後，同時焊槍X_SpotGun、機器人軸配置選項分別出現Robots屬性區下的在Available Tool Profiles:與Available Configs下，如下圖所示。

2.3

點擊左側瀏覽樹ProductList下的焊點坐標組Spot CAR，此時工件焊點坐標全部顯示在Welds屬性區下，如下圖所示。

2.5

點選Available Tool Profiles:下的焊槍X_SpotGun，然後點擊其後的移動按鈕，使其顯示在Selected Tool Profiles:屬性區下，Available Configs下點選機器人軸配置Config_2（上一期中對焊點坐標調整時選擇的機器人軸配置），如下圖所示。

焊點分析參數設置

3.1

3.2

左側瀏覽樹中，點擊夾具JIG與焊接板件Work作為干涉分析對象，此時夾具JIG與焊接板件Work出現在Collision Objects屬性區下，如下圖所示。

3.3

在Analysis Parameters屬性界面下，還需要對Collision Objects屬性區下的Step Angle（分析每步角度）、Collision Tolerance（干涉範圍）以及Range Of Check屬性區下的Start Angle（分析開始角度）、End Angle（分析結束角度）進行設置，這些值可以根據現場工藝要求做出適當設置，這裡暫時保持默認。

焊點分析結果輸出

4.1