IIT任賾宇博士線上免費分享腿足機器人乾貨！一起來聊波士頓動力！

這幾天，整個科技圈被波士頓動力搶盡了風頭，從三級跳的Atlas，到工地巡視的Apot，再到風騷扭屁股的Spotmini。可以說是，外行看盡了熱鬧、內行受盡了折磨。

作為中國腿足機器人相關領域的學生、學者或是從業者，你是不是在最近幾天也一直在接受著來自靈魂的拷問「望塵莫及！我們還能趕上嗎？我現在開始做這方面的研究來得及嗎？……」！

不過，無論對手多麼強勁，你們也已經出發啦！上一堂腿足機器人的線上分享課，大家共同聊聊腿足機器人以及波士頓動力那些事還是很有必要的！所以，機器人大講堂有幸邀請到義大利技術研究院先進機器人部門的任賾宇博士，和大家共同探討一下關於腿足機器人的那些事。

任賾宇博士現在主要從事人形機器人的末端執行器（欠驅動機械手）、關節驅動器（串聯彈性驅動器：SEA、平行彈性驅動器：PEA）以及基於SEA和PEA的彈性儲能彈跳單腿的機電設計以及相關控制的研究，相關內容被ICRA、IROS和Humanoids等會議收錄。

博士生期間現參與歐盟 H2020 Centauro 機器人項目（2014-2019）。曾為機器人世界盃小型組（RoboCup SSL）浙江大學ZJUNlict團隊成員（2013-2015），獲得2014年機器人世界盃小型組世界冠軍、2013年伊朗公開賽亞軍以及2015年機器人世界盃小型組季軍。

任博士所在的義大利技術研究院(Italian Institute of Technology, iit)被普遍認為是義大利最好的研究機構，乃至歐洲最好的科學研究中心之一。其研發的WALK-MAN和Centauro在腿足機器人界都獲得了良好的反響。

WALK-MAN

Centauro

此次任賾宇博士將為我們分享以下內容

腿足式機器人（雙足&四足）關節驅動器選型以及相關傳動設計介紹

1、腿足式機器人關節驅動器選型

從原MIT Cheetah Group, Patrick Wensing在17年發表的TRO文章展開，介紹目前腿足式機器人關節驅動器的三種主要選型（1.高剛度傳統方案2.彈性串聯驅動器3.本體驅動器）特徵及相關性能比較分析，並列舉常見的科研、商用驅動器選型。

2、腿足式機器人關節驅動器排布和傳動設計

以IIT WALK-MAN雙足機器人，和ETH ANYmal和Laikago四足機器人為例，介紹腿足式機器人的關節驅動器排布，並介紹相關優化的傳動設計（減小本體設計的慣量）。

3、腿足式機器人基於並聯彈性驅動器（PEA）的設計

以分享人 18年的 ICRA 和 Humanoids 的工作為例，介紹相關基於並聯彈性驅動器（PEA）以提升腿足式機器人運動能量效率、爆發力的設計。

4、腿足式機器人彈性串聯驅動器（SEA）硬體實現和相關原理介紹

以iit的Tree Robotics系列的彈性串聯驅動器（SEA）為基礎，介紹相關SEA的結構實現，力矩測量原理、相關基礎動力學建模，彈性體剛度選擇以及工程經驗等內容。

5、聊一聊波士頓動力

非具體科研技術細節層面，主要聊一聊其發展歷史，人員配比和其研究思路——和歐洲研究所相比（以iit為例）

對以上話題剛興趣的同學，都可以來報名參加啊！

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