顫抖吧人類！能跑能跳還會騎平衡車的雙足機器人Cassie又秀了一波兒

Cassie

自從Atlas一騎絕塵之後，雙足機器人領域除了波士頓動力，再也沒有能與之分庭抗禮的團隊了。大家或是看著Atlas的背影黯然神傷，或是看著自己手上雙足機器人更加黯然神傷。

但，這一點也沒有阻礙大家探索雙足機器人的激情，比如我們今天要和大家介紹的和Atlas套路完全不同的Cassie機器人。

Cassie來自俄勒岡州立大學，是繼日本的雙足機器人ASIMO機器人之後，另一隻在知名度上排在Atlas之後的明星腿足機器人。

只是Cassie的腿和Atlas的腿很不一樣，直觀來看，它的膝蓋是向後彎的，有點類似於鴕鳥，而非人類。

除了『膝蓋』，Cassie還有類似鳥類的骨盆，髖部、和金屬足，兩條腿各有5個電機。Cassie的髖關節有3個自由度，可以前後左右擺動及自轉。所以即便沒有上半身，Cassie還是非常靈活的。

Cassie看起來非常像鴕鳥，不是因為俄勒岡州立大學專門設計了一台仿生鴕鳥機器人。他們不想通過簡單的模仿動物形態進行仿生，而是從動物的行為和動作姿態來尋求設計靈感如可以在地面上奔跑的鳥類。同時結合上一代ATRIAS的優缺點進化而來。

ATRIAS的腿部結構設計是4連桿結構，某種程度上，將彈簧結構的慣性降到了最小。但是這種結構導致了內部的一個電機會阻礙另一個電機的運動，內部的電機之間浪費了很多的能量反覆開關，而不是用來做有用功。經過了細緻的研究分析，他們設計了Cassie獨特的腿部結構。這樣的腿部結構使得電機體積更小，並且比曾經的ATRIAS更加高效。」

在這幾年的時間裡，Cassie的發展速度相當不錯。它拿兩條優美的大腿不經能夠適應各種坎坷的環境。

能夠像人類一樣玩平衡車

甚至還能在雨中撐傘前行

Cassie團隊對於它在藝術上的培養也沒有鬆懈過，你看，它和四足機器人的對舞，看起來也非常美妙。

而且，Cassie有一個本事，就是快要摔倒的時候，可以金雞獨立，來控制身體的平衡。

其實驗室還創建了一個小型創業公司Agility Robotics，並去年的時候拿到了美國國防部高級研究計劃局(DARPA)提供的一百萬美元資助。

可以看出Cassie的未來很有前途，但是可能由於它的應用範圍太廣了，研究人員也一直沒確定下來。研究人員在最初的時候表示商用的話在未來利用Cassie進行快遞的配送，代替快遞小哥給您送快遞。

因為Cassie的結構允許它更容易的跨過障礙和樓梯等複雜的環境，但同樣是這樣一個原因Cassie的研究人員和外界希望Cassie將來去承擔災後的營救搜索等任務。

由於Cassie像人類一樣，它擁有一個三自由度的髖關節，允許機器的腿部能夠向前、向後和側面移動，同時還能完成腿部旋轉動作。所以在未來還可能製作成外骨骨骼，可穿戴動力假肢等等。

最近一年從它們官方的YouTube賬號上看出他們也沒閑著，前幾天的萬聖節，Agility Robotics公司的研究人員又皮了一波，他們給Cassie套上了萬聖節服裝，給它來了一個大變裝。穿上了《星球大戰》雙足步行機AT-ST的裝扮，慶祝萬聖節。

該大學的DynamicRobotics Lab為萬聖節製作了這套瓦楞紙板服裝，但隨後又更進一步，製作了一段短片，短片中，Cassie發射激光並在森林中前進。這段視頻是對《絕地歸來》中恩多戰役的一種致敬。視頻中甚至還有一個Ewok人。

只是我還是一直認為，Cassie摔倒時的樣子會更迷人。

之前AgilityRobotics公司有個很大膽的嘗試，它們不打算以目前的形態發售卡西機器人，而是希望卡西能變成一個原型機平台，被其他的公司和研究機構使用。

Agility Robotics公司為Cassie 尋求科研以外的商業應用價值，Jonathan Hurst （Agility Robotics 的聯合創始人也是俄勒岡大學的教授）表示「 如果我們真的知道如何設計靈活、能幹的雙足機器人，對於此類機器人，未來會有很多應用場景。包括搜尋營救，機器外骨骼，帶有動力裝置的義肢和郵寄包裹。我認為將來雙足機器人的市場和汽車工業類似，包括市場規模大小和對社會的影響力方面。我們都想要遠程監控機器人，在家庭方面我們需要機器人提供幫助。我們都想要日用品和其它貨物能夠又快又便宜的送到家門口。我們都希望在貫穿整個生產製造過程中，通過提升物流效率，顯著降低貨物的製造成本。Cassie 朝這個方向邁進的第一步，它會是賣給研究機構的第一代產品，用來幫助研究者社區解決在人類生活環境中應用雙足機器人的問題。Cassie 會持續改進和發展。Agility Robotics 會將焦點放在產品本身和商業客戶身上。「

希望cassie會發展得越來越好吧。

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