俄羅斯 烏蘭-6 掃雷機器人簡介（中）

基本性能和主要掃雷工具

「烏蘭」6掃雷機器人未加 掛掃雷工具時，車體長度3米， 寬1.53米，高1.47米，重5 310千 克，掃雷速度最快為1.26千米/小 時。該掃雷機器人系統與連枷總重 6.8噸、長4.45米。在機器人前面 可以安裝各種掃雷用具，如分節 輥、推土鏟、夾持器、後叉車、 後鏟和機械臂等。車上有4個攝像 頭，可提供360度的視界。車體由 8～10毫米厚的裝甲板製成。發動 機和其他關鍵部位則由HARDOX 400鋼裝甲板保護，可以使機器人 免受地雷破片的傷害。鋼結構的車 體也有利於抵擋地雷爆炸的衝擊波 以及7.62毫米輕武器的射擊，其底 盤可以防禦一個最大重量4千克的 爆炸裝置。動力為一台改良版的6 缸水冷渦輪增壓柴油發動機，單位 功率32馬力/噸。它採用履帶式底 盤，可以在雷區開闢出一條1.6米 寬的道路，最高工作時速為5千米 /小時。「烏蘭」6可以翻越0.8米 高的障礙、通過1.2米寬的溝渠和 0.45米的水障。較小的車體尺寸和 地面壓力，再加上攜帶的工具可以 升降、伸縮，使其可以通過多種障 礙，比如50厘米寬、30厘米深的壕 溝或30厘米高的垂直牆。根據土壤 類型和操作模式的不同，該車每 小時耗油在15～25升之間。「烏 蘭」6具備5種工作模式，操作人員 可以在1～1.5千米的安全距離以外 用無線遙控其作業。它可以排除59 千克重的地雷，工作時間長達16小 時，並且可以通過液壓臂的伸縮實 現自救。在執行掃雷作業時，「烏 蘭」6能夠區分航空炸彈和反坦克 地雷，每小時可以推進1 000米的距 離，掃除2 000平方米的雷區，這相 當於20名工兵的工作量。

「烏蘭」6掃雷機器人的底 盤行走系統每側有4對小直徑負重 輪，主動輪在後，誘導輪在前，鋼 制履帶堅固、厚實。懸掛系統類似 燭式懸掛，不需要佔用底盤內部空 間。這種懸掛就是使用一根套筒， 套筒中安置彈簧，壓桿向上壓縮套 筒中的彈簧引起彈性形變來支撐車 體。每組懸掛固定有兩個小直徑路 輪，路輪擺臂中軸安裝在懸掛下 方。其優點是結構比較簡單，缺點 是車輛行駛中產生的所有側向力都 作用在這根壓桿上，容易造成壓桿 和套筒的磨損。不過由於該機器人 重量較輕，所以使用這種懸掛符合 要求。

「烏蘭」6掃雷機器人可以通 過用連枷鏈條擊打地面、壓過路 面引爆地雷，以及用掃雷犁通過 雷區，將地雷挖除並推到一邊。目 前通常專用的掃雷裝置主要有犁式 掃雷器、滾壓式掃雷器、撞擊式掃 雷器。這幾種掃雷裝置在雷場上都 曾立下汗馬功勞，但又因為自身的 特點，在現代雷場上都明顯感到力 不從心。犁式掃雷器一遇硬土，犁 便打滑，難有作為。滾壓式掃雷器 在坑窪不平的路面落磙難免出現空 擋，漏掃地雷。撞擊式掃雷器往往 撞擊起塵沙，既迷遮乘員視線，又 侵損車體零部件。而「烏蘭」6集多種掃雷功夫於一身，掃雷效率頗 高。「烏蘭」6前方裝備有多種打 擊式掃雷器，利用構造特殊的鋼索 或鏈桿，對地面進行打擊，引爆埋 設在地下的地雷。「烏蘭」6的打 擊式掃雷器具與液壓機械傳動裝置 匹配，掃雷框架在掃雷時在車首前 方能自動支撐鎖定。在液壓驅動的 掃雷器軸上有鋼鏈懸掛著16個形狀 似象腳的掃雷具，與德國「野豬」 掃雷坦克的「大象足」掃雷具相 似。每個「大象足」重10多千克， 碰到障礙時，既可「踏上」擊毀， 也可將其「踢」出。掃雷時行進速 度可根據地面阻力進行自動控制。 掃雷器軸兩端分別裝有一個測距傳 感器，藉助液壓接通，掃雷器軸始 終保持在正確位置上，這就有利於 保持相同的掃雷深度，不會漏掃。 「烏蘭」6掃雷機器人也可安裝鋼 質輥輪進行滾壓式掃雷，運行時像 壓路機的滾動，由掃雷機器人推 著，邊開邊滾，利用巨大的壓力， 壓爆埋設在地下的地雷，並清除掉 地雷。「烏蘭」6也可以將打擊式 掃雷具與滾壓式掃雷具一起使用， 以提高掃雷效果。

「烏蘭」6掃雷機器人的操作 控制主要是通過操作控制單元來發 送指令，並且接收機器人平台傳輸 回來的視頻數據，從而實現對機器 人平台的操控。它的操作控制單元 輕便又靈活，包括一個數據通信背 包和一台類似筆記本電腦大小的可 視化操縱設備。其顯示器可以綜合 顯示機器人搭載的攝像裝置拍攝的 遠距離圖像、數據傳輸圖像以及其 他數據。而通過遙控手柄和各種按 鈕可以對機器人的運動狀態進行操 縱，操作非常簡便，就像在玩電腦 遊戲。

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