馬來西亞陸軍的前身是成立於1933年3月1日的馬來志願兵團（英語：First Experimental Malay Company；馬來語：Skuad Percubaan Rejimen Askar Melayu），1938年3月1日，志願軍團被提升為馬來第一軍團（英語：First Battilion Malay Regiment；馬來語：Batalion Pertama Rejimen Askar Melayu），並在1941年12月1日（二戰前夕）成立了馬來第二軍團（英語：Second Battilion Malay Regiment；馬來語：Batalion Kedua Rejimen Askar Melayu）。在二戰中，馬來志願兵團參加了抵抗日軍進攻的作戰，比較出名的是新加坡鴉片山戰役，42名馬來志願兵團官兵抵抗日軍第18師團的進攻，最後，身負重傷堅持指揮的安南·賽迪（Adnan Bin Saidi）中尉被日軍殘忍處死。

馬來西亞陸軍軍徽

戰後不久，馬來西亞開始獨立進程，不過政治分歧也日益顯著。1948年馬來亞半島由於PKM活動而進入緊急狀態，馬來西亞聯合邦的陸軍部隊的規模擴大至7個軍團。1952年9月1日，第一支聯邦裝甲兵團（英語：Federation Reconnaissance Squadron；馬來語：Skuadron Kereta Perisai Persekutuan）成立。在緊急狀態期間，英聯邦的武裝力量進行了軍事援助，包括英軍、澳軍都進行了反游擊作戰。此外，由於新生的馬來西亞還面臨著新加坡問題、沙巴沙撈越政治地位等一系列棘手的政治任務，包括PKM和東馬的反對力量成為馬來西亞陸軍的主要對手，這些對抗直到1989年才徹底結束。此外，在1963-1966年的印馬對抗中，馬來西亞與印尼就北婆羅洲問題發生了持續的衝突，不過雙方均未宣戰，而且也是以小規模衝突為主。

澳大利亞林肯式轟炸機在馬來西亞投彈

獨立以後，馬來西亞陸軍部隊開始參與聯合國維和行動，從剛果到兩伊，從納米比亞到索馬利亞和黎巴嫩，都有馬來西亞陸軍的身影。非常著名的1993年美軍摩加迪沙之戰，也就是「黑鷹墜落」中，馬來西亞維和部隊就進行了支援行動，並且有1人陣亡。

摩加迪沙的馬來西亞陸軍裝甲車部隊，白旗是無敵意的意思

現在馬來西亞武裝部隊是由最高元首（即13個州中擁有君主的9個州君主選舉產生的）所委任的總司令所領導，總司令的軍階為上將，他通過摩下的各司令部（JPP；Jawatankuasa Panglima-panglima）指揮和管理武裝部隊的運作。總司令下分設五個部門負責具體工作，包括：防衛情報組（BSPP, Bahagian Staf Perisikan Pertahanan）、武裝部隊司令部（MK ATM, Markas Angkatan Tentera Malaysia）、陸軍司令部（MK TD, Markas Tentera Darat）、海軍司令部（MK TL, Markas Tentera Laut）、空軍司令部（MK TU, Markas Tentera Udara）。

馬來西亞陸軍常見步兵班配置

馬來西亞陸軍目前總人數約為9萬人，預備役人員高達30萬。在陸軍司令部以下分設西部野戰軍司令部、東部野戰軍司令部、陸軍訓練與學說司令部和陸軍後勤司令部，共四個。馬來西亞陸軍的基礎戰役單元為目前馬來西亞陸軍分為4個師團，第1師團部署在東馬沙撈越的古晉。第2、3、4師團部署在馬來亞半島，分別位於濱城、馬六甲和關丹。還有一支新組建的第450特遣部隊為師級單位，駐紮在沙巴的亞庇。此外，第11旅負責衛戍首都吉隆坡，在玻璃市的第30邊境旅和在民都魯的第31邊境旅則分別負責西馬北部和沙巴沙撈越的邊防安全。部署在豐盛港的第21特種作戰群（Grup Gerak Khas）、部署在馬六甲的第10傘兵旅（10th Parachute Brigade）和部署在柔佛居鑾機場的陸軍航空兵部隊（Pasukan Udara Tentera Darat）則由陸軍司令直接指揮。

第10傘兵旅

這5個野戰師級單位和3個旅級單位下面有36個輕步兵營、4個空降兵營、3個機械化步兵營、5個裝甲營（1個坦克團）、1個輕型坦克中隊、13個炮兵團（3個防空炮兵團）、3個特戰營、3個野戰工程團、1個空降兵中隊、1個建設兵團、4個憲兵團、1個信號團、1個情報單位。預備役部隊則有2個邊境旅、16個輕步兵團、2個野戰工兵團和5個高速公路監視營。

馬來西亞陸軍又在橫向上分為18個兵種（軍團），這18個兵種被編為作戰部隊、作戰支援部隊和支援部隊三個部分：

作戰部隊 （Combat Group）

• 皇家馬來兵團（Rejimen Askar Melayu DiRaja），為馬來西亞陸軍主幹部隊，兵員以馬來族為主，共有25個營，包括20個步兵營、2個機械化步兵營、2個空降營和1個後勤支援營。
• 皇家遊騎兵團（Rejimen Renjer DiRaja），兵員不分族群，共有9個營，擅長以叢林作戰，以輕步兵戰術建長，第十空降旅便屬於此類部隊。其中，第7機械化營為快速反應部隊。
• 皇家邊境兵團（Rejimen Sempadan），是成立於2008年，駐守於馬來西亞邊境，分別為第30和第31旅，2008年之前是由國土防衛預備軍團所駐守。
• 皇家裝甲兵團（Kor Armor DiRaja） ，馬來西亞陸軍的裝甲力量，共有5個營，包括4個機械化裝甲營和1個主戰坦克營。

馬來西亞的PT-91M坦克

作戰支援部隊 （Combat Support Group）

• 皇家炮兵團（Rejimen Artileri Diraja） ，主要任務為提供地面部隊的火力支援以及防空作戰。
• 皇家傳令兵團（Rejimen Semboyan Diraja） ，負責通訊戰術、電子作戰、雷達預警監視等等通訊與電子戰任務。
• 皇家憲兵部隊（Kor Polis Tentera DiRaja） ，主要任務是維持軍紀，約束其他士兵的行為舉止，守衛重要軍事處所，管轄與處理軍人的犯罪事物。
• 皇家工兵團（Rejimen Askar Jurutera DiRaja） ，主要任務為爆破目標以及修建軍事設施。
• 皇家電子與機械部隊（Kor Jurutera Letrik dan Jentera DiRaja），主要工作是負責維修軍用車輛，發電設施等等後勤任務。
• 皇家情報部隊（Kor Risik DiRaja），主要任務為偵察敵方情報、監視軍情、反間諜等情報戰，也負責心理戰。

支援部隊 （Service Support Group）

• 皇家彈藥補給部隊（Kor Ordnans DiRaja），主要任務為將彈藥、醫藥、食品等後勤物資運往前線。
• 後勤服務部隊（Kor Perkhidmatan Am），負責一系列軍隊管理工作，也就是行政事務。
• 皇家軍醫部隊（Kor Kesihatan DiRaja） ，主要提供醫療服務，包括提供內外科軍醫以及野外戰地醫療等。
• 皇家後勤部隊（Kor Perkhidmatan DiRaja），主要提供後勤服務，包括運送士兵，維修零件等等。
• 陸軍教士部隊（Kor Agama Angkatan Tentera），負責處理軍中的宗教儀式，有固定的戰地阿訇（伊斯蘭教）和戰地牧師（基督或天主教），偶爾也會聘請法師為信奉佛教徒的軍人祈福。

預備役部隊 （Reserve Group）

• 國防預備軍團（Rejimen Askar Wataniah），屬於國家後備部隊，主要任務是國土防衛的工作，國土次級情報搜集，國土次級偵察，其主要成員來自社會各界的人士與專業技術人員等等。部隊成員全屬義務兵，是屬於可以隨時為國家效力的動員部隊。

特種部隊 （Special Task Group）

• 特種部隊（Rejimen Gerak Khas），精英部隊，負責非常規戰術、反恐戰術以及特殊軍事任務等等，典型如第21特種作戰群。
• 陸軍航空兵部隊（Pasukan Udara Tentera Darat），提供直升機運送任務，護航，近距離空中火力支援，偵察等任務。

第21特種作戰群第11團

在裝備上，馬來西亞陸軍的裝備還是比較齊全，主要裝備在輕武器上，馬來西亞陸軍主要使用M4A1卡賓槍和AUG突擊步槍，特種部隊會使用G36與SG550。機槍則多為M60通用機槍和M249/FN MAG班用機槍以及HK11、HK21型機槍。步兵攻堅武器則包括RPG-7、M72、C-90、AT-4等火箭筒和紅箭-8、9K115「短號」以及法國ERYX型等。

馬來西亞步兵班配置

裝甲部隊的核心是1個團48輛的PT-91M型坦克，為波蘭生產，相當於T-72的升級型號。還有1個中隊的26輛Fv101型「蠍」式輕型坦克，這與菲律賓陸軍所用型號一致。267輛土耳其產的ACV-300步兵戰車和111輛韓國產KIFV型步兵戰車構成了現役的主力，新採購的257輛AV-8型步兵戰車將逐步取代它們以及老式「禿鷹」裝甲車。馬來西亞還有186輛SIBMAS突擊炮，不過即將退役。值得一提除了80輛瑞典Bv206型全地形車外，就是25輛英國「風暴者」裝甲車，這批輕型裝甲車裝備第10空降旅，是快反的核心裝甲裝備。

馬來西亞ACV-300步兵戰車

炮兵團的主要裝備包括40門M102型105毫米火炮、28門G5型155毫米自走炮（帶輔助動力）、12門瑞典FH-70型155毫米榴彈炮、110門奧托Mod56/14型105毫米榴彈炮。此外，馬來西亞還有36門巴西產的阿斯特洛斯-II型300毫米火箭炮，可作為遠程打擊火力。

馬來西亞的阿斯特洛斯II重型火箭炮

防空部隊以15套英國「短劍」防空導彈為核心，還有28門厄利空雙管35毫米高射炮和「星光」輕型防空導彈。至於老舊不堪的博福斯40毫米高射炮，馬來西亞陸軍也有36門。肩扛式防空導彈則有中國產紅纓-6型、俄羅斯9K38型和英國「星爆」式。

裝在VAMTAC機動車上的星光防空導彈

陸軍航空兵則擁有12架阿古斯塔AW109型中型直升機和12架老式SH-3「海王」直升機。訂購的6架MH-6「小鳥」還沒有交付使用。

馬來西亞的AW109E

整體來看，馬來西亞陸軍在裝備上缺乏亮點，但是機械化程度在東南亞不低，叢林戰頗有經驗，不過與其鄰國新加坡相比，優勢也就只有規模和戰略縱深了。而從其部署情況來看，很顯然受到了國內族群政治的影響，特別是兩個師部署在華人聚居的檳城和馬六甲，還有一個師鎮守有一定獨立傾向的東馬，這本身就是很明顯的態勢。此外，第450特遣隊很可能成為第5個師部署在沙巴，這點與菲律賓強化南部防務一致，主要是針對蘇祿海周邊日益增長的非傳統安全威脅，順便防範菲律賓和印尼的滲透。馬來西亞陸軍當中，華人只有不足300人，可以說華人被基本排除在強力部門之外，這一馬來西亞族群政治的痕迹是否會進一步影響其立場，同樣值得關注。

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