十七世紀清朝與沙俄的卡馬爾斯克堡之戰
俄羅斯擺脫蒙古統治後，於十六世紀形成統一國家，到伊凡雷帝時代開始向東擴張，半個世紀後吞併了幾乎整個西伯利亞。1638年，沙皇在勒拿河成立雅庫茨克督軍府，作為向東擴張的指揮中心，繼而進入黑龍江流域，佔領黑龍江上游的尼布楚城，俄稱涅爾琴斯克，並繼續向東深入。
俄羅斯在黑龍江流域大肆擴張之時，正值中原明清鼎革之際，中原王朝無暇顧及遙遠的東北邊陲。但是尼布楚和雅克薩地區是清朝的龍興之地，也是滿清在中原一旦不能立足時的最後容身之所，俄羅斯的侵略行徑使滿清政府感到非常緊張。所以雖然中原戰事正酣，清朝仍然竭力組織力量反擊俄羅斯的侵略。雙方因此爆發了一系列戰鬥。
1652年3月24日，中俄兩軍在烏扎拉村爆發了第一次戰鬥。兩千清軍騎兵夜襲哈巴羅夫率領的兩百多名哥薩克，結果卻被打得大敗。此戰俄軍十人死亡，二十八人受傷；清軍陣亡六百七十六人，除被奪走了一些大炮外，還被奪走三眼統十七支、旗八面、馬八百三十匹，另外還有不少人被俘。戰後哈巴羅夫被調回莫斯科，沙皇封他為貴族，並被任命為勒拿河沿岸鄉村總管 成了俄羅斯民族英雄，原中國領土伯力被命名為哈巴羅夫斯克，的他的塑像至今矗立在那裡。哈巴羅夫離開後，由斯捷潘諾夫接替他指揮黑龍江地區的哥薩克。
遠東的富庶吸引著貪婪的哥薩克，他們相信，黑龍江地區到處是黃金，遍地是寶石，黑貂在家門前跑來跑去，一些農民和獵人也加入了去遠東尋找財富的熱潮，斯捷潘諾夫手下很快聚集起了五百多人，他們在那裡搶奪糧食、收繳貂皮、徵收貢物、修築堡壘。
1654年秋天，斯捷潘諾夫準備在黑龍江南岸的呼馬爾寨過冬，俄人稱此處為卡馬爾斯克。在尼布楚修築了涅爾琴斯克堡的哥薩克百人隊長彼得?別克托夫是個修築堡壘的專家，俄國西伯利亞軍政長官帕什科夫派他帶領一支五十四人的隊伍前來支援斯捷潘諾夫。他們得到情報，清軍正在集結兵力準備進攻他們，於是他們就加緊在此處修築城堡，名為卡馬爾斯克堡。他們於1654年10月2日動工，此時的西伯利亞已經很寒冷了，不久後更是暴雪紛飛，行動艱難。可是這些哥薩克們沒有停工，他們冒著風雪嚴寒繼續施工。
據俄方資料《外貝加爾邊區紀行》記載：卡馬爾斯克堡規模不大，周圍有四方形土牆，土牆四角築有凸出的炮壘，形制上類似歐洲的文藝復興棱堡。沿著土牆以及在炮壘的前面築有兩道木柵牆。在兩道木牆中間塞大粒沙土。城堡的周圍挖了一條兩俄丈寬、一俄丈深的壕溝。在壕溝附近的地里，到處埋有鐵制的尖鋭箭頭，上面薄薄地撒上一層鬆土，哥薩克稱之為「種蒜」。這種「蒜」就是他們在上次戰鬥中繳獲的大量清軍箭簇。
堡里建有一座很高的炮壘，上面架有大炮。堡中間挖了一口水井，井口裝有流水管道通向四方，以便發生火災時手邊有水可供急用。
1655年3月13日，清朝順治帝派遣輕車都尉明安達禮率兵抵達呼瑪爾斯克堡，並將其圍困。俄方記載是這支圍城部隊有一萬多人，帶有十五門大炮，以及許多火槍。
攻城之前，清軍按中國傳統做法，先禮後兵，對城堡里的俄國人進行勸降，許以他們金錢和女人，但哥薩克們拒絕了。在此以前，二十名外出伐木的哥薩克撞上了清軍，因而被抓獲。城堡里的俄國人拒絕投降後，清軍把這二十個人在城下砍成了碎塊，但以兇悍著稱的哥薩克們並沒有被嚇倒，反而因被激怒而鬥志更旺，有八十五名哥薩克打開城門衝出去與清軍展開肉搏。但他們很快陷入重圍，而且因遠離城堡，得不到城火力支援，最後全部被打死。
哥薩克的兇猛和悍不畏死讓清軍也非常忌憚，他們判斷，只有用火力封鎖或以大量兵力猛攻才可能奪下卡馬爾斯克堡，於是清軍從城堡的不同方向展開圍攻。
據俄方記載，清軍在黑龍江的的另一岸，在距城堡二百俄丈遠的一座四十俄丈高的山上也架起了幾門炮。此外，還築兩個炮壘，一個距堡七十俄丈，另一個距堡一百丈。
3月20日，清軍各炮壘開始齊射，炮擊持續了整整一晝夜。但俄方認為「他們的射擊非常不準，只不過發出一陣無用的轟鳴。」
從十七世紀開始，清軍大炮射擊不準的問題一直沒能解決，直到十九世紀的第二次鴉片戰爭中，清軍火炮仍然無法準確命中目標。在八里橋戰役中，英法聯軍記載清軍投入火炮很多，僅被繳獲的就有二十門，這些大炮發射了許多炮彈卻無一命中。
在卡馬爾斯克堡戰役發生的十七世紀中葉，清軍與俄軍火炮性能差距還不大，射擊不準的原因主要是科學知識落後。清軍炮手不懂幾何學，更不知彈道學為何物，連坐標概念都沒有，只能朝一個方向進行概略射擊，射擊精度可想而知。
清軍看到這樣圍攻收效甚小，於是準備用兵力直接登城突擊奪下卡馬爾斯克堡。3月24日夜間清軍架設雲梯發起猛攻。哥薩克在三門銅炮的火力支援下拚死抵抗，他們從城牆上和胸牆上以銅炮和火槍集中火力還擊，清軍的進攻受到壓制。趁清軍進攻受阻之際，哥薩克派敢死隊衝出堡壘，實施反擊，激烈的白刃戰持續了一整夜。到拂曉，清軍因損失慘重，不得不後撤併退出戰鬥。此後清軍採取圍困策略，試圖將城堡里的哥薩克消耗至彈盡糧絕，可是後來，首先陷入補給危機的是清軍自己。
據《外貝加爾邊區紀行》記載：「他們在距堡三百五十俄丈遠的空地上集結紮營，只是偶爾以令人恐怖的槍炮射擊來發泄自己的憤恨。?他們時常向堡里發射一些系有字條的箭，但是俄國人不懂得彎彎?曲曲寫的是什麼，只當作一種奇異的東西揀起來，並沒有回答他?們，而是準備對新的進攻給予回擊。?最後，中國人看到委婉動聽的詞藻也幫不了什麼忙，於是就沉?寂下來了，並於4月4日完全撤圍。」
清軍撤退前把俄國人停泊在岸邊的船隻全部摧毀，這場從3月13日開始的戰役持續了三周，俄方有107人被打死，清軍傷亡不詳，但從清軍被俄方繳獲的大量武器來看，人員損失不會很少。清軍最終沒能攻克卡馬爾斯克堡。清朝史料《平定羅剎方略》是這樣記載的：「攻其城，頗有斬獲，旋以餉匱班師」。就是說撤退的原因是糧餉不濟，無法再打下去了，但還是有斬獲的。
然而俄國人對清軍的撤退感到不可思議，斯傑潘諾夫甚至認為是上帝顯靈，他給上級報告中說，「博格德人看見上帝降凡，因此感到恐怖和戰慄啊！」「博格德人」是俄國對清朝的稱謂。
俄國人在總結這場戰役時說：「然而，中國人的裝備是滿不錯的，他們除有十五門炮以外，還有許多火繩槍。?而且他們還帶來了一些裝滿火藥的袋子，它們排列在一起約十五?至二十俄丈長，不知他們想用這種彈藥幹什麼。他們還有裝在另?外一些袋子里和箱子里的彈藥。在幾輛雙輪車上裝滿了攻城用的?梯子，梯子上端安有鐵鉤，下端裝有輪子，車上還裝有鉤竿、乾柴?焦油、乾草以及其他易燃物品。所有這些東西都成了他們的累贅，有的他們扔掉了，有的被繳獲了。俄國人把繳獲的以及後來在堡里堡外收集起來的炮彈湊在一起總共有七百三十發，共中有的每?發重一俄磅，有的還要更重一些。」
斯捷潘諾夫將清軍射進城堡里的字條隨同自己的報告送至雅庫茨克，而將繳獲的火繩槍選至莫斯科。
戰鬥中有一些清軍被俘，其中兩名志願信奉了俄羅斯東正教，後來他們也被送往雅庫茨克。
從俄軍的記載來看，清軍當時裝備的熱兵器數量並不少，而且那時的八旗兵勇猛彪悍，作戰意志堅定，之所以在佔據絕對優勢的情況下沒能攻克卡馬爾斯克堡的原因，應該還是戰法落後，以及熱兵器運用水平不如俄軍。
參加這次戰鬥的哥薩克們後來把戰鬥經過編成了一首民謠，在黑龍江流域的哥薩克中間廣為傳唱。
清軍這次進攻雖然失敗了，但並沒有放棄對沙俄的驅逐。駐防寧古塔的清朝名將、驤藍旗固山額真沙爾虎達於1658年7月11日， 率1400人乘坐四十五條戰船包圍卡馬爾斯克堡 ，在黑龍江和松花江的匯流處與斯捷潘諾夫爆發激戰，打死哥薩克270人，斯捷潘諾夫戰死，卡馬爾斯克堡被攻克。
1660年，沙爾虎達的兒子，寧古塔昂邦章京巴海在黑龍江下游的古法壇村率部設伏，圍殲一隊殘餘的哥薩克，據《清實錄》記載：「賊棄舟登岸敗走，斬首六十餘級，淹死者甚眾。獲婦女四十七口，併火炮、盔甲、器械等物。招撫費牙喀部落一十五村，一百二十餘戶」。至此斯捷潘諾夫所部基本被消滅了。
