【新智元導讀】MIT最新公開的新型迷你獵豹機器人是第一個能做後空翻的四足機器人。這隻靈活的小豹只有20磅重，四條腿可以自然地彎曲和擺動，它還能在崎嶇不平的地面上小跑，速度大約是普通人步行速度的2倍。

世界首個會後空翻的四足機器人橫空出世！

它就是MIT的最新「迷你獵豹機器人」(Mini Cheetah robot)！

MIT研發獵豹機器人不依靠視覺和任何外部感測器，全憑控制演算法，會縱身飛躍上桌，能輕鬆爬上滿是障礙物的樓梯，甚至在突然被猛推或猛踢時迅速恢復平衡。

獵豹機器人被認為能與波士頓動力的機器狗相比，你覺得哪個更厲害？

四足機器人後空翻，世界首次

MIT團隊這次公開的小型版的「迷你獵豹機器人」(Mini Cheetah robot)，它只有20磅重，是在之前90磅重的獵豹機器人基礎上改進，「遛」起來非常輕鬆！現在，研究人員終於可以愉快地去戶外遛機器人了。

去遛機器人吧

MIT最近在YouTube上發布了一段迷你獵豹機器人的視頻，短短兩天收穫超過16萬次播放，下面是視頻：

獵豹機器人是一個靈活的四足機器人。視頻展示了迷你獵豹能夠後空翻、奔跑、側身跑、橫著走、倒著走、跳躍、在一堆干樹葉中轉圈圈玩耍，就像一隻活潑好動的小狗。

值得注意的是，在此之前「後空翻」還只是波士頓動力的大型Atlas類人機器人的專屬，波士頓動力的機器狗還不能後空翻。

而迷你獵豹翻起後空翻來，絲毫不比Atlas遜色，讓旁邊的研究人員忍不住驚呼！

慢動作看一下

完美的後空翻！平穩落地！

此外，迷你獵豹延續了第三代獵豹機器人的優點，特別抗踢。

迷你獵豹的體重只有20磅(9公斤)，即使由於體重輕被人類踢倒了，它也能迅速翻身爬起。

像真的小狗狗一樣，從高處把它扔地上，它能穩穩地四條腿落地站穩。不過，小獵豹雖然體型小巧，十分迷你，但它的小跑速度仍然是普通人走路速度的2倍，大部分胖子是追不上它的。

另外，小獵豹的誕生也經歷了一段痛苦的旅程，視頻還放出了一些小獵豹失敗的嘗試：

比如撒潑打滾（實際上是失去平衡）：

四肢無力：

後空翻失敗：

並...並不想翻

不過雖然失敗了，我們的小獵豹仍然毫髮無損。

迷你獵豹的設計讓人想起波士頓動力著名的Spot Mini機器狗。不知道如果機器小豹和機器狗相遇，它們會不會好好相處呢~

第三代獵豹機器人：騰空跳躍超1米

迷你獵豹是MIT仿生機器人實驗室的產物。去年夏天，該實驗室也公開了更大的第三代獵豹機器人。大的獵豹機器人同樣出色，它可以騰空近1米高度跳到桌子上。

飛身上桌，騰空高度近 1 米，平穩落地

第三代獵豹機器人（Cheetah 3）是約 90 磅重的四足機器人，體型大約有一隻成年拉布拉多犬那麼大。

由於採用的是腿式，而不是輪子，獵豹 3 能更好地在崎嶇地形行走，它的穩定性十分可靠，甚至能依靠三隻腿保持平衡。

三隻腳就能保持平衡

在這次升級中，獵豹被有意設計成不需依賴攝像頭或任何外部感測器就能完成所有這些任務。它能靈活地 「感覺」 周圍的環境，工程師們稱之為「盲眼運動」（blind locomotion），就像人能穿過黑漆漆的房間一樣。

獵豹 3 能夠無需視覺地爬上樓梯，穿過崎嶇不平的地形，並且在遇到意想不到的外力時能夠迅速恢復平衡，這都要歸功兩種新演算法：接觸檢測演算法（contact detection algorithm）和模型預測控制演算法（model-predictive control algorithm）。

接觸檢測演算法幫助機器人確定某隻腿從在空中擺動切換到踏上地面的最佳時刻。例如，如果機器人踩在一根細細的樹枝上，而不是踩在堅硬沉重的石頭上，它會採取怎樣的反應 —— 是繼續邁著步子走過去，還是向後退屈一下腿 —— 可以決定它是否能保持平衡。

獵豹 3 的這種無需視力的運動能力也部分歸功於模型預測控制演算法，該演算法可以預測某條腿在踏出一步後應該施加多大的力。

Cheetah 3 卓越的平衡性，就是推不倒

當任何一隻腿接觸到地面並施加了特定大小的力，模型預測控制演算法會馬上計算在未來的半秒內機器人的身體和腿應該處於什麼位置。

不過，你或許會選擇邀請小獵豹跳到你的腿上，相互依偎吧。

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