亞馬遜倉庫機器人是如何避免碰撞的？

集微網消息，2014 年，亞馬遜開始在倉庫中全面應用 Kiva 機器人，提高物流處理速度。Kiva 它就像一個放大版的冰壺，頂部有可頂起貨架的托盤，底部靠輪子運動。

Kiva 依靠電力驅動，可以抬起最多重 3000 磅（約 1.3 噸）的貨架，並根據遠程指令在倉庫內自主運動，把目標貨架從倉庫移動到工人處理區，由工人從貨架上拿下包裹，完成最後的揀選、二次分揀、打包複核等工作。之後，Kiva 機器人會把空貨架移回原位。

Kiva 機器人也被用到了各大轉運中心，目前亞馬遜的倉庫中有超過 10 萬台 Kiva。如何讓工蟻們不在搬運貨架的過程中相撞？今天的專利將為你解密！

在17年9月11日，亞馬遜申請了一項名為「基於機器人流量密度的引導」的發明專利（申請號：201780062267.5），申請人為亞馬遜技術有限公司。

根據目前公開的專利資料，讓我們一起來看看倉庫貨運機器人是如何避免在行駛中碰撞的吧。

如上圖所示為庫存系統環境的直觀圖。其中移動驅動單元可在其中操作庫存系統的部件。庫存系統可以包括管理設備、多個移動驅動單元、多個庫存存放容器以及多個庫存站。

移動驅動單元可以響應於由管理設備傳送的命令，在工作空間內的各點之間運送多個庫存存放容器。每一庫存存放容器都可存儲一種或多種類型的庫存物品。因此，庫存系統能夠在工作空間內的各位置之間移動庫存物品，以促進庫存物品的進入、處理和從庫存系統的移除等其他任務的完成。

其中，移動驅動單元可以實現為獨立的、自供電的機動設備，其被配置為在工作空間內到處移動。它包括多個機器人手臂、輪子、攝像頭、位置感測器等。這些部位可以在機器人的運行過程中發揮各自的功能，輪子幫助機器人移動，攝像頭及位置感測器幫助機器人識別當前的環境以檢測位置和障礙物，而機械手臂則用於搬運貨物。

在了解了機器人工作環境的直觀圖以後，我們來詳細說明基於流量密度引導的機器人貨運系統。

如上圖所示為流量密度引導系統的直觀圖。流量密度引導系統可以基於當前和歷史移動驅動單元路線，生成流量密度圖。路線數據可以存儲在路線數據存儲設備中，並經由路線計劃伺服器訪問，可以提供路線計劃伺服器以標識移動驅動單元在工作空間內的最佳路線。

最佳路線可以包括考慮每個移動驅動單元的位置、移動驅動單元的能力、庫存存放容器和由各個庫存存放容器中存放的物品、工作空間內的由移動驅動單元攜帶的物品的目的地(例如，包裝以供裝運或轉移到另一工作空間)，以及庫存系統或其中的實體的其他可檢測特性。

其中該系統使用地圖數據來表示工作空間。地圖數據可以存儲在地圖數據存儲設備或系統中。地圖數據可以包括工作空間的圖像、工作空間的地理空間注釋（例如位置標記）、工作空間的各部分的高度數據（從而標識例如坡道、樓梯或其他高度變化）。

繪圖伺服器可以被包括在流量密度引導系統中，以生成基於流量密度的引導信息；系統經由網路來交換訪問設備和繪圖伺服器之間的通信；為了給訪問設備生成流量密度圖和相關聯的流量密度信息，繪圖伺服器可以包括路線密度分析器。而整個系統就是在這樣的每一個部件的關聯下完成的，從而達到基於機器人流量密度引導而避免碰撞的目的。

亞馬遜在無人貨運中的驚人表現離不開這些令人讚歎的發明想法，將機器人搬運貨物徹底自動化，不僅提高了工作效率而且降低了成本。希望這些技術也能夠在各大快遞公司落地，提高貨物搬運效率！（校對/Jurnan）

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