日本 Fanuc R2000ic 工業機器人模型詳細開箱
之前的工作是在某汽車行業的德企做工程師，當年機緣巧合設計了些相機配件，
結果一發不可收拾，最終變成全職搞相機的了。
實話實說，做工程師的那些年，可能是我人生中最開心的幾年
我從小喜歡機械，工作跟愛好結合在一起
每天不斷感受機械，工程，邏輯的美感
也許這就是所謂「男人的浪漫」吧
廢話說了一堆，說回今天的產品
汽車行業現在越來越普遍地採用機器人作業，所謂機器人，不是像高達一樣的人形機器人，其實主要就是各式各樣的「機械臂」
大致是下圖這麼一個畫風（奧迪斯洛維尼亞工廠）
使用機器人可以大幅提升作業效率跟準確度，這個展開說沒完了
暫且按下不表
汽車行業的機器人一般以德國KUKA跟日本FANUC為主
（前者已被美的收購，是的就是中國那個做家電的美的）
前不久前同事送了我個fanucR-2000模型，
沒想到打開實物把我給感動到了
我其實之前就有過一個R-2000模型，那玩意兒做工簡陋
材料粗糙，實在不好啥意思拿出來
放張圖大家感受一下，左側是之前的模型，機器上不少結構
比例都有明顯的錯誤
細節少得可憐，顏色是玩具的明黃色，不像發那科的官方產品
這回拿到的這個版本是官方給客戶做動作演示用的教學模型
相比之前的紀念品玩具簡直強太多了
這玩意兒產品目錄里是當配件拿來賣的
分享給大家，順便借這機會給大家簡單介紹下這台工業機器人
（我也不是專家，難免出現紕漏，先提前打招呼了）
先上幾張真機圖給大家感受一下，真機圖用的是R-2000/165F
模型是210F，其實差不多，具體後面再說
R-2000設計的主要功能是作搬運，激光焊接，裝載等等操作
可以提起上百公斤的物體，同時在數米的運動範圍內
公差只有正負0.2mm（可以找把尺感受下，0.2mm是多大）
機器人的腕部位置可以裝載各種裝置來實施作業
常見的有機械爪，真空吸盤，焊接機，電磁吸力組件等等
接下來我們通過模型跟真機圖片一起來聊聊細節
（後面提的大多是真機參數而不是模型參數）
用8 個M20×65 化學螺栓安裝到機座上
(拉伸強度1200N/mm2 以上)
幾個孔也同時作為吊裝用孔，在需要吊裝機器人的時候進行搬運固定（使用2.5噸以上吊車施工），需注意重心，以免翻車......
尾部這個位置主要用來連接（從左到右）
動力電纜，信號電纜，空氣入口接地端子，等等
補一張真機圖供大家進一步腦補~
有些同學可能不明白，機器人不是用電的么，空氣介面是幹啥的
據我了解這玩意兒是用來跟機載氣動組件配合的
比如這空吸盤？（我猜的）
這玩意兒有各種型號
我們這款是R-2000iC/ 210F
除此以外還有165F，125L等等，代表對應的可搬運重量，210F就是210kg，以此類推
機器自重差不多1噸的樣子（不含控制部）
真機在底盤上有一塊規格銘牌的
上面印有型號，製造日期，最大承重等等信息
紅色部分是伺服電機
全機一共6組
後面黃色圓筒部分是平衡缸
當中有個連桿機構，模型沒做出來
真機動起來挺帶感的
末端黑色部分是執行器安裝面
用來安裝前面提到的各種操作組件
由於力臂的原因，手腕部的210KG其實是最大承重
實際會根據距離的變化有所降低
這台模型本意應該是給廠家做教學用的，自由度模擬跟真機很像
比如官方教程里就以這個反折的動作舉例
J3手臂翻轉時會與J2平衡杠發生干涉就能模擬出來
模型的平衡做的不錯，即使伸到最遠距離也不會翻車
這位置的灰線在真機上其實包裹了電纜的灰色外套
可以參考這張圖，灰色外套有時候會破損，必須及時修復
這個位置是平衡杠的注油口
美孚，殼牌啥的都能用
美孚的話用EP2
背後這個黑色方塊位置是電池倉，說出來你別不信
裡面是4節1號鹼性電池，主要用來記錄各軸的位置數據
跟給石英手錶換電池一樣，每次換完要同時更換密封膠圈
手指的這個黃色部分是J3減速機，上方部位有一個排脂口
背面是加脂口，模型上沒做出來
R2000設計的全年運轉時間為3840小時，也就是平均一天工作10個半小時（並不是所有工廠都三班倒開足24小時）
當然了，這玩意兒也可以更長時間連續工作，比如一年工作7680小時，檢修周期縮短為一半就行了
檢查內容一半包括，滲油檢測，空氣套件檢測，震動異響檢測，定位精度檢測，系統報錯檢測等等
機器人上有6個位置有零點標註，一般出廠時候就已經調整完畢後續如果出現偏差，需要再重新調整
零點標尺這廠家沒做出來
可能覺得不太重要吧
（的確也太小了）
最後拿個相機給大家比一下尺寸，大家心裡有個數，放家裡或者辦公室做個擺件可以說逼格很高了（我是真很喜歡）
重量是360g，另外還是要給部分要求特別高的朋友打個預防針
這玩意兒我自己覺得做工是足夠好了，我自己這裡都過不去的產品不可能分享給大家
但要是非要盯著各個細節看，什麼水口，膠痕，那還是別買了
真不是藝術品，別想多了
如果有心的話，可以把這玩意兒當素體模型來進行進一步的加工優化，想像空間可以說很豐富了
