巴西XLF-40自行火箭炮，二戰M3斯圖亞特大變身
二戰時美國作為世界最大的武器生產工廠，國內工業全開，向盟軍提供了大量的武器裝備，算是撐起了裝備供應的半壁江山，單就產能來說美國確實給力，在二戰如此緊張的環境下，一邊打仗還不忘了一邊做生意，曾在1942年~1945年間，向巴西出口了數百輛M3/M3A1斯圖亞特輕型坦克。
XLF-40自行火箭炮
就當時巴西所處的地理環境來看，這些斯圖亞特輕型坦克用於國防也足夠，不過到了6、70年代，斯圖亞特坦克已經跟不上時代，更嚴重的是巴西在70年代和美國關係破裂，美國不再提供相關零部件，無奈之下巴西只能自己動手改裝手中的坦克。
除了強化火力的X1A2（安裝90毫米炮）版本外，巴西以斯圖亞特的底盤改裝了XLF-40多管火箭炮。
X1A2
X1A2坦克把原本的發動機用萊斯斯堪尼亞的280馬力發動機取代，新的履帶適當加寬了，以降低單位壓力，安裝新式的擴大炮塔。坦克的改裝很成功，X1A2作為一種輕型坦克，在美洲地區完全夠用。
XLF-40則是1978年以X1A2坦克底盤為基礎改裝的，原本液壓驅動的炮塔只保留了旋轉機構，在上方安裝3具可以發射Avibras XF型火箭的滑軌，滑軌俯仰角度可調整，也可以隨著底座旋轉。
XLF-40自行火箭炮
為了穩定車體射擊時的平穩，坦克的前後又各增加了兩隻液壓動作的腳架，行軍時可以收起來，作戰時放下。
XLF-40使用的火箭彈口徑300毫米，長4.45米，全重540千克，戰鬥部重147千克，最大射程達到了65千米。這種火箭彈在1976年7月設計，僅僅2個月後就完成了原型，如此快速的研發進度確實讓人意外，該彈曾參與巴西的閱兵。
XLF-40自行火箭炮
整個自行火箭炮重15噸，長5.98米，寬2.4米，高2.54米，採用3人車組，保留了一挺7.62毫米自衛機槍。
雖然XLF-40的紙面數據看似不錯，但是巴西顯然低估了火箭炮的技術要求，這唯一的一輛原型車建成後參與實彈測試，但是發射系統存在故障，並不是簡單地把火箭放上滑軌點火就行。
XLF-40自行火箭炮
到1979年時，巴西軍方已經對XLF-40自行火箭炮失去信心，對項目的研發支持力度下降，到1980年年初時直接廢棄了這個研究項目，唯一一輛樣車被放進了里約熱內盧的軍事博物館；至於配套的彈藥運輸/裝卸車，似乎沒有實際研發過。
XLF-40自行火箭炮
其實從XLF-40身上可以看出很多問題，例如巴西本身在火箭炮方面的技術底子薄，設計工作上又急功近利，遇到困難立馬又放棄了，這樣的科研態度確實不怎麼樣。但從XLF-40本身來看，它作為一種無控火箭炮技術難點並不算高，只需要花點時間，或者在國際上尋求一點技術援助就能解決，屆時在南美洲那片土地上也將是難得的本土產重武器，對國防及國防科技的發展意義重大。
